公开(公告)号：CN108058187B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201711083045.X

申请日：2017-11-07

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 杉户龙士 ,  坂本慎 ,  森田寿郎

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 实施方式涉及臂构造以及搬运装置，臂构造具备基台、第1连杆、第2连杆、连结部件以及重力补偿机构。第1连杆能够沿着铅垂方向旋转。第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于基台。第2连杆能够沿着铅垂方向旋转。第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于第1连杆的另一端侧。第2连杆的长度与第1连杆的长度相同。连结部件将第1旋转轴与第2旋转轴连结。当第1连杆以第1旋转轴为中心进行了旋转时，第2连杆以第2旋转轴为中心旋转。第2连杆的旋转角度为第1连杆的旋转角度的2倍。第2连杆的旋转方向与第1连杆的旋转方向相反。重力补偿机构与基台以及第1连杆连结。重力补偿机构对由于重力而围绕第1旋转轴产生的扭矩进行补偿。

公开(公告)号：CN108058187A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201711083045.X

申请日：2017-11-07

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 杉户龙士 ,  坂本慎 ,  森田寿郎

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J5/007 ,  B25J9/046 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0016 ,  F16H37/12

Abstract: 实施方式涉及臂构造以及搬运装置，臂构造具备基台、第1连杆、第2连杆、连结部件以及重力补偿机构。第1连杆能够沿着铅垂方向旋转。第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于基台。第2连杆能够沿着铅垂方向旋转。第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于第1连杆的另一端侧。第2连杆的长度与第1连杆的长度相同。连结部件将第1旋转轴与第2旋转轴连结。当第1连杆以第1旋转轴为中心进行了旋转时，第2连杆以第2旋转轴为中心旋转。第2连杆的旋转角度为第1连杆的旋转角度的2倍。第2连杆的旋转方向与第1连杆的旋转方向相反。重力补偿机构与基台以及第1连杆连结。重力补偿机构对由于重力而围绕第1旋转轴产生的扭矩进行补偿。