公开(公告)号：CN115703239A

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210966290.X

申请日：2022-08-12

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 冈佳史 ,  平栗一磨

IPC: B25J9/16

Abstract: 提供能够实现与其他装置的更高速的通信的机械手、搬运系统、机械手控制装置、机械手的控制方法以及存储介质。机械手把持物体。机械手包括第1通信部、第2通信部及手控制部。第1通信部与第1装置进行关于把持动作的把持数据的通信。第2通信部能够比第1通信部更高速地通信，与第2装置进行用于开始把持动作的开始通知以及表示把持动作的结束的结束通知的通信。手控制部控制把持动作。手控制部根据输入到第2通信部的开始通知，开始基于输入到第1通信部的把持数据的把持动作。手控制部对应于把持动作的结束，执行从第2通信部向第2装置的结束通知的输出，并执行把持动作的结果或者机械手的状态中的至少任一个从第1通信部向第1装置的输出。

公开(公告)号：CN116117790A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211411236.5

申请日：2022-11-11

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 冈佳史 ,  河合宏文 ,  下山贤一 ,  十仓征司 ,  小川昭人

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 提供拾取系统、控制装置、拾取方法、程序及存储介质，能够缩短拾取作业的时间。实施方式的拾取系统具备拾取机器人和控制装置。拾取机器人使用机械手从第一空间向第二空间移载物体。控制装置控制拾取机器人。控制装置执行第一计算，所述第一计算为，若获取到与第一空间的物体的第一方向上的形状有关的第一测量结果，则基于第一测量结果计算向第二空间配置物体时的候选位置。进一步地，控制装置执行第二计算，所述第二计算为，若在机械手对物体的作用过程中获取到与第二方向上的物体的形状有关的第二测量结果，则基于第二测量结果及候选位置计算向第二空间配置物体时的机械手的位置，第二方向是与第一方向交叉的方向。