公开(公告)号：CN101038164A

公开(公告)日：2007-09-19

申请号：CN200710086335.X

申请日：2007-03-13

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 仲野刚 ,  窪田进

IPC: G01C11/00 ,  G08G1/017 ,  G06T7/20

CPC classification number: G06T7/20 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/32

Abstract: 本发明提供一种障碍物跟踪装置及其方法，该障碍物跟踪装置具备：图像输入部(1)，搭载于移动体上，取入与障碍物有关的时间序列图像；障碍物检测部(2)，从时间序列图像中检测当前时刻的障碍物候补区域；假设生成部(3)，保持与障碍物的前一时刻有关的状态假设群，并且，生成将障碍物候补区域的每个位置的观测假设与未检测到障碍物的观测假设相结合的观测假设群；似然计算部(5)，分别计算状态假设群与观测假设群的每个组合的似然，选择似然最大的观测假设群与状态假设群的组合，将该选择的状态假设群更新为当前时刻的状态假设群；和假设选择部(6)，将当前时刻的状态假设群中、所述似然最大的状态假作为检测到障碍物的状态。