公开(公告)号：CN100389938C

公开(公告)日：2008-05-28

申请号：CN02126864.9

申请日：2002-07-16

Applicant: 株式会社三协精机制作所

Inventor： 矢泽隆之 ,  田中慎浩

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种机械手控制装置，具有在要求非常停止时通过伺服控制机械手而进行制动的伺服系统非常停止控制装置和向阻碍机械手动作的方向施加负荷的机械系统非常停止装置，在利用伺服系统非常停止控制装置使机械手降低至能确保必要制动距离的安全速度Vs后，使该伺服系统非常停止控制装置停止，然后利用机械系统非常停止装置产生负荷而使机械手在必要制动距离内进行非常停止。采用本发明，不会对机械手施加过度的负荷，能可靠地进行非常停止。

公开(公告)号：CN1754667A

公开(公告)日：2006-04-05

申请号：CN200510108997.3

申请日：2005-09-26

Applicant: 株式会社三协精机制作所

Inventor： 矢泽隆之 ,  登内宏 ,  田中慎浩 ,  渡边洋和

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22 ,  B25J19/02

Abstract: 为了减轻对机器人的指教工作的负担，根据利用基准盒子进行指教得到的指教数据，省去用展开的盒子的指教，自动生成展开的盒子的指教数据。解决方法是，在盒子上设置识别记号(1～4)，通过用位置测定器具(500)对这样的识别记号进行操作，得到盒子的位置信息。利用该位置信息求出基准盒子与展开的盒子的物理位置关系，从用基准盒子预先指教的基准指教数据自动生成展开的盒子的展开指教数据。又利用盒子上设置的识别记号(1～4)等识别盒子的形状，检测出盒子的畸变，对展开指教数据进行修正。

公开(公告)号：CN1397412A

公开(公告)日：2003-02-19

申请号：CN02126864.9

申请日：2002-07-16

Applicant: 株式会社三协精机制作所

Inventor： 矢泽隆之 ,  田中慎浩

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种机械手控制装置，具有在要求非常停止时通过伺服控制机械手而进行制动的伺服系统非常停止控制装置和向阻碍机械手动作的方向施加负荷的机械系统非常停止装置，在利用伺服系统非常停止控制装置使机械手降低至能确保必要制动距离的安全速度Vs后，使该伺服系统非常停止控制装置停止，然后利用机械系统非常停止装置产生负荷而使机械手在必要制动距离内进行非常停止。采用本发明，不会对机械手施加过度的负荷，能可靠地进行非常停止。