公开(公告)号：CN102725010B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201180007438.7

申请日：2011-01-26

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 藤冈总一郎 ,  中村彻 ,  水野修 ,  奥田晃庸 ,  太田章博 ,  榊原瑞穗 ,  上田敏秀

IPC: A61M5/145

CPC classification number: A61M5/14546 ,  A61M5/1458

Abstract: 本发明的注射器驱动装置(15)具备：以能够拆卸的方式固定注射器(16)的外筒(22)的外筒固定部(31)；保持注射器(16)的活塞(17)的活塞保持部(21)；使活塞保持部(21)沿注射器轴向转动的驱动部。外筒固定部(31)具备：凸缘限位部(33)，在以活塞(17)的推出方向的相反侧作为后侧时，其与外筒(22)的凸缘(22a)的后侧对置；滑动部(34、35)，在以活塞(17)的推出方向侧作为前侧时，其位于凸缘(22a)的前侧且在滑动部(34、35)与凸缘限位部33之间夹持凸缘(22a)；滑动引导件(36、37)，其将滑动部(34、35)支承为沿注射器轴向能够滑动；滑动部操作机构，其能够切换为滑动部(34、35)沿注射器轴向滑动的第一状态和滑动部(34、35)被保持在滑动部(34、35)与凸缘限位部(33)之间夹持凸缘(22a)的位置的第二状态。

公开(公告)号：CN102015223A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200980105246.2

申请日：2009-03-05

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 奥田晃庸 ,  藤冈总一郎 ,  水野修 ,  松川善彦 ,  东条刚史 ,  高桥里枝 ,  中村彻

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39082 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种机械手，包括：臂(4)；臂(6)；保持部(8)；将臂(4)和臂(6)可转动地连接的第一关节部(5)；将臂(6)和保持部(8)可转动地连接的第二关节部(7)；可驱动第一关节部(5)的第一关节驱动部；可驱动第二关节部(7)的第二关节驱动部；确定臂(4)和臂(6)中存在与障碍物碰撞的可能性的其中一个臂或与障碍物发生了碰撞的其中一个臂的构件确定部；以及控制第一关节驱动部和第二关节驱动部，以使由构件确定部确定的其中一个臂朝离开障碍物的方向转动，并且使另一个臂朝接近障碍物的方向转动的控制装置(22)。

公开(公告)号：CN101602208A

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200910149216.3

申请日：2009-06-10

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 奥田晃庸 ,  水野修 ,  中村彻

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00 ,  G01L5/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/102 ,  F16H1/16 ,  Y10T74/20305

Abstract: 本发明提供一种机械手，包括：第一连杆；第二连杆；可旋转地被支撑在第一连杆的第一差动输入轴及第二差动输入轴；可旋转地被支撑在第二连杆的差动输出轴；根据第一及第二差动输入轴的旋转速度的和或者差，让差动输出轴绕垂直的两个轴旋转的差动齿轮机构；向第一差动输入轴传送驱动力的第一传动部；向第二差动输入轴传送驱动力的第二传动部；检测第一差动输入轴的旋转角度信息的第一轴旋转角度传感器；检测第二差动输入轴的旋转角度信息的第二轴旋转角度传感器；以及基于第一或第二轴旋转角度传感器的输出信号，检测第一连杆或第二连杆是否受到了外力的控制装置。第一及第二传动部分别包括在旋转轴的并进方向移动自如地被弹性地保持在指定位置并可旋转的蜗杆，和与该蜗杆啮合的蜗轮。蜗杆根据第一连杆或第二连杆受到的外力而并进。

公开(公告)号：CN1502055A

公开(公告)日：2004-06-02

申请号：CN02808185.4

申请日：2002-04-10

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 山本义春 ,  吉川智延 ,  松木大三郎 ,  山本肇 ,  吉川正纪 ,  奥田晃庸

IPC: G02B26/10

CPC classification number: B41J2/471 ,  G02B26/126

Abstract: 一种图像读取装置，包括旋转多面镜(6)，用于扫描来自光源(1)的光通量的，成像光学系统(4)，用于在反射镜(6)的反射平面上形成尺寸比该反射表面的主扫描方向上的宽度更大的线性图像，以及曲面镜(7)，其中光源(1)、成像光学系统(4)、旋转多面镜(6)和曲面镜(7)被放置在子扫描方向上的不同的位置，来自于成像光学系统(4)的光通量倾斜地照射到旋转多面镜(6)上，且由旋转多面镜(6)反射的光通量倾斜地照射到曲面镜(7)上。由于一个曲面镜可以将从旋转多面镜反射的光通量照射到将被扫描的平面上，且可以使用具有较小的内接径和很多反射平面，因此可以实现满意的光学性能和高速特征。

公开(公告)号：CN102015223B

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN200980105246.2

申请日：2009-03-05

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 奥田晃庸 ,  藤冈总一郎 ,  水野修 ,  松川善彦 ,  东条刚史 ,  高桥里枝 ,  中村彻

IPC: B25J19/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39082 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种机械手，包括：臂(4)；臂(6)；保持部(8)；将臂(4)和臂(6)可转动地连接的第一关节部(5)；将臂(6)和保持部(8)可转动地连接的第二关节部(7)；可驱动第一关节部(5)的第一关节驱动部；可驱动第二关节部(7)的第二关节驱动部；确定臂(4)和臂(6)中存在与障碍物碰撞的可能性的其中一个臂或与障碍物发生了碰撞的其中一个臂的构件确定部；以及控制第一关节驱动部和第二关节驱动部，以使由构件确定部确定的其中一个臂朝离开障碍物的方向转动，并且使另一个臂朝接近障碍物的方向转动的控制装置(22)。

公开(公告)号：CN103974684A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201380004148.6

申请日：2013-03-25

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 奥田晃庸 ,  东条刚史 ,  中村彻

IPC: A61J3/00

CPC classification number: A61J1/2096 ,  A61J1/10 ,  A61J1/201 ,  A61J3/002 ,  A61M5/1782 ,  A61M2209/045 ,  B65B3/003

Abstract: 药剂混合装置(10)为采用注射器(11)来移注药剂的装置，具备：对药剂容器(17)进行保持的药剂盒(12)；使药剂盒(12)以维持着水平姿态的状态而向装置主体(15)的中间位置(15c)或者下侧位置(15b)升降的升降部(13)；被保持于装置主体(15)的第一保持部(16)；驱动被保持于第一保持部(16)的注射器(11)的柱塞(11b)而进行药剂的移注的第二驱动部(19)。

公开(公告)号：CN101925444B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN200980102714.0

申请日：2009-01-21

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 藤冈总一郎 ,  水野修 ,  松川善彦 ,  奥田晃庸 ,  东条刚史 ,  高桥里枝 ,  中村彻

IPC: B25J19/06 ,  B25J17/00 ,  F16H35/00

CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/102 ,  B25J19/0091 ,  F16H35/10 ,  Y10T74/19614 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种机械臂，包括：具有轴(22)的驱动齿轮(23)；以驱动齿轮(23)的轴(22)为中心可转动的齿轮架(28)；与驱动齿轮(23)联动、可绕固定于齿轮架(28)上的轴(24)朝与所述驱动齿轮相反的方向转动的第一从动齿轮(25)；可使第一从动齿轮(25)相对于驱动齿轮(23)锁定的传递控制机构部(30)；与第一从动齿轮(25)联动的臂(4)；以及可检测出臂(4)与障碍物的碰撞的碰撞检测部(9)。传递控制机构部根据由碰撞检测部检测出的臂(4)与障碍物的碰撞，来解除从动齿轮(25)相对于驱动齿轮(23)的锁定。根据该机械臂，能够迅速地缓解因碰撞而产生的冲击力。

公开(公告)号：CN101547773B

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200780044826.6

申请日：2007-12-07

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 水野修 ,  奥田晃庸 ,  中村彻

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/08 ,  F16H1/16

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J9/102 ,  F16H1/16 ,  Y10T74/19637 ,  Y10T74/19828 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种以简单的结构实现能取得任意姿势的关节机构。关节机构包括：第一连杆(1)；第二连杆(2)；第三连杆(3)；可绕轴旋转且可沿轴向移动的被支撑在第二连杆(2)上的轴(11)；设置在轴(11)上的第一及第二蜗杆(9)、(10)；与第一蜗杆(9)啮合，使第一连杆(1)相对于第二连杆(2)转动的第一蜗轮(7)；以及与第二蜗杆(10)啮合，使第三连杆(3)相对于第二连杆(2)转动的第二蜗轮(8)。第一及第三连杆(1)、(3)通过轴(11)的旋转而互相反向转动，另一方面，通过轴(11)的轴向移动都向相同方向转动。

公开(公告)号：CN101547773A

公开(公告)日：2009-09-30

申请号：CN200780044826.6

申请日：2007-12-07

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 水野修 ,  奥田晃庸 ,  中村彻

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/08 ,  F16H1/16

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J9/102 ,  F16H1/16 ,  Y10T74/19637 ,  Y10T74/19828 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种以简单的结构实现能取得任意姿势的关节机构。关节机构包括：第一连杆(1)；第二连杆(2)；第三连杆(3)；可绕轴旋转且可沿轴向移动的被支撑在第二连杆(2)上的轴(11)；设置在轴(11)上的第一及第二蜗杆(9)、(10)；与第一蜗杆(9)啮合，使第一连杆(1)相对于第二连杆(2)转动的第一蜗轮(7)；以及与第二蜗杆(10)啮合，使第三连杆(3)相对于第二连杆(2)转动的第二蜗轮(8)。第一及第三连杆(1)、(3)通过轴(11)的旋转而互相反向转动，另一方面，通过轴(11)的轴向移动都向相同方向转动。

公开(公告)号：CN103402484A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201280011729.8

申请日：2012-10-15

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 奥田晃庸 ,  太田章博 ,  竹中结辉 ,  东条刚史 ,  中村彻 ,  樋口朗

IPC: A61J3/00

CPC classification number: A61J1/2096 ,  A61M5/1782

Abstract: 药液移注方法具备：将针(29)贯穿药液容器(26)的橡胶塞(30)进行插入，并吸引药液容器(26)的内部的药液(28)的步骤S1；确认在将针(29)从药液容器(26)拔取时针(29)的前端的采液口(29a)是否移动到橡胶塞(30)的内部的步骤S2；通过拉动附有针(29)的注射器(27)的柱塞(27a)而使针(29)的内部以及注射器(27)的内部处于负压状态的步骤S3；以及通过使针(29)与注射器(27)一并向远离药液容器(26)的方向相对移动而从橡胶塞(30)拔取针(29)的采液口(29a)的步骤S4。