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发明公开
执行器装置、基于执行器装置的对象物取出方法以及对象物取出系统有权

公开(公告)号：CN111757795A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201980014534.0

申请日：2019-04-05

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 嘉藤佑亮 , 小泽顺

IPC: B25J13/08 , B25J15/08

Abstract: 通过第1取得部(105)取得通过吸附嘴(205)吸附保持了在载置板(89)载置有多个的对象物(93)中的一个时和在动作控制部(100)的控制下通过执行器(201)取出对象物时的施加于吸附嘴的第1力矩M1、与通过吸附嘴将对象物以第1取出量从载置台取出时的施加于吸附嘴的第2力矩M2之差ΔM，基于所取得的力矩之差，通过动作控制部对是否进一步继续进行取出动作进行控制。

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