公开(公告)号：CN115237125A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210777998.0

申请日：2022-06-28

Applicant: 杭州电子科技大学信息工程学院

Inventor： 曹月花 ,  岳伟挺 ,  李正 ,  蒋俊杰 ,  项欣鹏 ,  张岩松 ,  叶昊楠 ,  赵漪煊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人配送消毒小车的智能线路规划方法，涉及线路规划技术领域，其技术方案要点是：S1:创建环境模型；S2：导入储存有配送消毒小车结构和基本物理参数的描述性文件；S3：采用Gmapping算法控制机器人在未知的环境里运动，扫描出需要做出路线规划的地图；S4：采用AMCL算法对无人配送消毒小车进行全局定位；S5：通过A*算法中添加约束来对无人配送消毒小车在全局代价地图中进行全局路径规划；S6：通过DWA算法对无人配送消毒小车进行局部路径规划；S7：采用SPDF算法并建立回溯机制，使配送消毒小车进行空间全覆盖消毒。该智能线路规划方法能够提高针对于无人配送消毒小车的多重任务协同，降低人流环境障碍影响，提高能源利用率。