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公开(公告)号：CN114994147A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210935851.X
申请日：2022-08-05
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州柯林电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于油液老化自动监测的油浸式变压器及监测传感器。该油浸式变压器包括变压器主体和健康监测传感器。健康监测传感器安装在变压器主体内。健康监测传感器用于检测绝缘介质的老化程度，其包括电极、分子印迹聚合物层和电容介电层。分子印迹聚合物层能够特异性吸附2‑糠醛分子。两片电极分别设置在电容介电层的相反侧。两个分子印迹聚合物层分别设置在两片电极的相反侧。健康监测传感器的电容值越小，变压器主体内的绝缘介质老化越严重。本发明利用分子印迹聚合物的活性位点来检测油浸式变压器的绝缘材料老化产生的呋喃活性物质中的2‑糠醛分子，并根据测到2‑糠醛浓度判断油浸式变压器的绝缘材料的老化程度。
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公开(公告)号：CN113752244B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110943724.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种催化燃烧式微型直线驱动器及机器人。该驱动器包括伸缩丝、固定板、移动板、弹性梁、控制阀和基座。固定板固定在基座上。弹性梁两端与固定板、移动板分别固定。移动板与固定板之间通过一段或多段伸缩丝连接。伸缩丝的材质为形状记忆合金，在受热时能够收缩。伸缩丝的表面设置有催化燃烧的催化剂。弹性梁在初始状态下呈现弯曲状态，伸缩丝位于弹性梁内凹的一侧；控制阀固定在基座上。控制阀上设置有三个进气口和出气口。一个或多个出气口朝向伸缩丝。三个进气口能够单独控制开闭。本发明采用形状记忆合金受热发生缩短和简单的几何原理来设计的亚厘米级驱动器，能够有效地解决微型机器人自主驱动的问题。
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公开(公告)号：CN114670185A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210463494.1
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/14 , B25J9/00 , B32B9/00 , B32B9/04 , B32B3/08 , B32B27/02 , B32B27/34 , B32B27/30 , B32B27/06 , B32B33/00
Abstract: 本发明公开了一种无约束轻量化柔性电热气动致动器及柔性夹爪。该致动器包括依次叠置的第一弹性层、储液层、第一限制层、加热层和第二限制层。第一弹性层与储液层相对侧面的边缘处密封连接。所述储液层中吸附有转换液；转换液的沸点为30℃～50℃。当转换液气化时，在第一弹性层与储液层之间形成膨胀气腔；第一限制层和第二限制层限制制动器的长度和宽度发生变化；膨胀气腔胀大使得致动器发生弯曲。本发明中使用多孔纳米纤维垫吸附沸点较低的转换液；通过将转换液加热至沸腾气化的方式，使得致动器内产生气体，发生膨胀弯曲；通过转换液的加热与冷却即可实现致动器的重复弯曲和伸直，实现了弯曲致动器的小型化和轻量化。
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公开(公告)号：CN113414763A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110685249.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于软体臂的重叠光信号触觉传感系统及其触觉检测方法。本发明包括软体臂执行机构、柔性电路层、发光二极管、光传感器和弹性光反射层。柔性电路层套置在软体臂执行机构的外侧。弹性光反射层套置在柔性电路层的外侧。弹性光反射层与柔性电路层之间留有间隙。柔性电路层和弹性光反射层均具有弹性。柔性电路层的外侧壁上安装有多个发光二极管和多个光传感器。本发明在软体机器人的内侧形成光信号网络，通过软体机器人触碰外部物体发生的变形来使得光信号网络发生变化，从而检测出被触碰的位置。此外，本发明配合压力传感器，在采集到接触位置之后，利用终端计算机依据力学原理计算接触位置受到的力。
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公开(公告)号：CN113551815B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110686445.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种压力传感器芯片和耐高压压力传感器及其制造方法。该压力传感器芯片，其包括玻璃衬底、焊盘组件和硅压力应变器。焊盘组件设置在玻璃衬底上，包括第一焊盘和第二焊盘。两个硅压力应变器均安装在玻璃衬底上，且分别位于焊盘组件的两侧。硅压力应变器包括硅应变片和P型压阻片。硅应变片上并排安装有多条P型压阻片。相邻两条P型压阻片的相同端电连接，使得各条P型压阻片依次串联。两个硅压力应变器通过第一焊盘串联，并通过两个第二焊盘分别引出信号线。本发明利用玻璃耐高电压特性及其和硅键合后的稳定性，提高了压力传感器的耐高压性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113119090A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110468316.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合大行程高负载致动器及其驱动方法。该致动器包括系统机架和多个致动器单体。并排设置的各致动器单体均安装在系统机架上。致动器单体包括气动人工肌肉、棘条、阻尼系统、第一单向锁止机构和第二单向锁止机构。气动人工肌肉能够伸缩。第一单向锁止机构和第二单向锁止机构分别安装在气动人工肌肉的两端。气动人工肌肉和棘爪机架均设置有中心通道。棘条与气动人工肌肉和两个棘爪机架的中心通道滑动连接。第一单向锁止机构和第二单向锁止机构结构相同，均包括棘爪机架、限制弹簧、棘爪、棘爪滑块、滑块平台和执行气囊。本发明的可以累积每一次棘条上升的行程，且总行程长度只与棘条的长度相关，因此具有行程长特点。
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公开(公告)号：CN114087168B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111272376.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F04B45/053 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性自激励式液流控制的气动发生管、气压泵和机器人。该气动发生管包括发生系统主体、液流控制管道和锥形气流管。发生系统主体内设置有锥形气流管。发生系统主体上设置有分别连接锥形气流管小径端、大径端的进气孔道和出气孔道。液流控制管道包括双位液流控制模组和液流管道。双位液流控制模组包括进口侧液流腔室和出口侧液流腔室。进口侧液流腔室、出口侧液流腔室分别设置在锥形气流管侧部靠近小径端、大径端的位置。进口侧液流腔室和出口侧液流腔室充压膨胀后均能够挤压锥形气流管，锥形气流管截止。本发明利用外部脉冲液流源对锥形管道产生局部连续性拉链式凹陷来产生气流，使气流发生系统无刚性结构，能够有效适应复杂环境。
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公开(公告)号：CN113617756B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110783930.9
申请日：2021-07-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管道清理的磁驱动软体机器人及其工作方法。该软体机器人，包括磁性软机器人主体和钩爪。所述的磁性软机器人主体包括前腿结构、后腿结构、扭转伸缩结构和清理环。前腿结构、后腿结构分别设置在扭转伸缩结构的两端。清理环套置在扭转伸缩结构的外侧。多个钩爪均设置在前腿结构的内侧。钩爪能够跟随前腿结构一同翻转。前腿结构、后腿结构和扭转伸缩结构均为具有弹性的永磁体；前腿结构与后腿结构受到相同的径向磁场作用时，其中一个向内翻折，另一个向外翻折。扭转伸缩结构受到轴向磁场时，能够在磁场控制下扭转和伸缩。本发明以非接触式控制该机器人运动，无需外加导线等信号的传输，增加了软体机器人在弯曲管道的灵活性。
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公开(公告)号：CN113414763B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110685249.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于软体臂的重叠光信号触觉传感系统及其触觉检测方法。本发明包括软体臂执行机构、柔性电路层、发光二极管、光传感器和弹性光反射层。柔性电路层套置在软体臂执行机构的外侧。弹性光反射层套置在柔性电路层的外侧。弹性光反射层与柔性电路层之间留有间隙。柔性电路层和弹性光反射层均具有弹性。柔性电路层的外侧壁上安装有多个发光二极管和多个光传感器。本发明在软体机器人的内侧形成光信号网络，通过软体机器人触碰外部物体发生的变形来使得光信号网络发生变化，从而检测出被触碰的位置。此外，本发明配合压力传感器，在采集到接触位置之后，利用终端计算机依据力学原理计算接触位置受到的力。
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公开(公告)号：CN114193488A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111420402.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性自适应的触觉传感器、夹持指和机械爪。该触觉传感器包括压力传感器和柔性电路板。柔性电路板包括中爪和两个侧爪。两个侧爪分别设置在中爪的两侧。两个侧爪的内端与中爪的内端连接。所述的中爪呈直线型；两个侧爪呈弯曲状，且外端均弯向远离中爪的一侧。中爪和两个侧爪上均安装有依次排列的多个压力传感器。在使用过程中，中爪和两个侧爪包裹在呈球形的夹持指末端表面上。本发明中三维指尖压力传感器阵列的分布方式能够从结构上检测到末端夹取结构的反作用力分布情况。此外，本发明利用检测值超过阈值的压力传感器数量，检测物体受挤压时发生的变形情况，进而对被夹持物品的类型进行识别。
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