公开(公告)号：CN112684705A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011509312.7

申请日：2020-12-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  黄妙杰 ,  张波涛 ,  尹克

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法，本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架，上层协同控制层和下层跟踪控制层，协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法，可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法，使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度，多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队，并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。

公开(公告)号：CN112684705B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202011509312.7

申请日：2020-12-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  黄妙杰 ,  张波涛 ,  尹克

IPC: G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法，本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架，上层协同控制层和下层跟踪控制层，协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法，可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法，使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度，多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队，并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。