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公开(公告)号：CN102363302A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201110327160.3
申请日：2011-10-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公布了一种单电机驱动的仿人灵巧手装置。该装置主要依靠四个具有形状自适应功能的欠驱动结构手指和安装在手掌内的单电机驱动多指运动的传动单元进行抓取。由一个电机驱动，通过与每个手指都相连的传动单元传递运动和力，从而使手指弯曲，实现抓取动作。此灵巧手由拇指、食指、中指、小指和一个手掌组成，一共12个关节自由度，四个手指结构相同，大小不同。该装置设计紧凑，集成度高，抓取灵活、稳定。由于使用了欠驱动结构，控制难度降低，该装置可以采用模块化设计、结构集成度高，零件通用性强，制造维修成本低；材料选用高强度树脂，重量轻，抓取可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102730095B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201210200662.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性着陆的仿人机器人足部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本发明包括前边沿向上弯曲的脚底板、底层橡胶垫、中间层橡胶垫、平端对顶波形弹簧、包覆片、多维柔性铰链、六维力/力矩传感器、踝支承座。在脚底板上方固定设置有多维柔性铰链，踝支承座通过六维力/力矩传感器与多维柔性铰链连接；在脚底板下方从上至下依次设置有中间层橡胶垫和底层橡胶垫。本发明具有承受载荷大、行程短、所需空间小等优点，大大增强了足部吸收冲击的能力。
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公开(公告)号：CN102363302B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110327160.3
申请日：2011-10-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公布了一种单电机驱动的仿人灵巧手装置。该装置主要依靠四个具有形状自适应功能的欠驱动结构手指和安装在手掌内的单电机驱动多指运动的传动单元进行抓取。由一个电机驱动，通过与每个手指都相连的传动单元传递运动和力，从而使手指弯曲，实现抓取动作。此灵巧手由拇指、食指、中指、小指和一个手掌组成，一共12个关节自由度，四个手指结构相同，大小不同。该装置设计紧凑，集成度高，抓取灵活、稳定。由于使用了欠驱动结构，控制难度降低，该装置可以采用模块化设计、结构集成度高，零件通用性强，制造维修成本低；材料选用高强度树脂，重量轻，抓取可靠。
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公开(公告)号：CN102730095A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210200662.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性着陆的仿人机器人足部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本发明包括前边沿向上弯曲的脚底板、底层橡胶垫、中间层橡胶垫、平端对顶波形弹簧、包覆片、多维柔性铰链、六维力/力矩传感器、踝支承座。在脚底板上方固定设置有多维柔性铰链，踝支承座通过六维力/力矩传感器与多维柔性铰链连接；在脚底板下方从上至下依次设置有中间层橡胶垫和底层橡胶垫。本发明具有承受载荷大、行程短、所需空间小等优点，大大增强了足部吸收冲击的能力。
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公开(公告)号：CN202624435U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220286107.3
申请日：2012-06-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种柔性着陆的仿人机器人足部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本实用新型包括前边沿向上弯曲的脚底板、底层橡胶垫、中间层橡胶垫、平端对顶波形弹簧、包覆片、多维柔性铰链、六维力/力矩传感器、踝支承座。在脚底板上方固定设置有多维柔性铰链，踝支承座通过六维力/力矩传感器与多维柔性铰链连接；在脚底板下方从上至下依次设置有中间层橡胶垫和底层橡胶垫。本实用新型具有承受载荷大、行程短、所需空间小等优点，大大增强了足部吸收冲击的能力。
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公开(公告)号：CN202292775U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120410039.2
申请日：2011-10-25
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 本实用新型公布了一种单电机驱动的仿人灵巧手装置。该装置主要依靠四个具有形状自适应功能的欠驱动结构手指和安装在手掌内的单电机驱动多指运动的传动单元进行抓取。由一个电机驱动，通过与每个手指都相连的传动单元传递运动和力，从而使手指弯曲，实现抓取动作。此灵巧手由拇指、食指、中指、小指和一个手掌组成，一共12个关节自由度，四个手指结构相同，大小不同。该装置设计紧凑，集成度高，抓取灵活、稳定。由于使用了欠驱动结构，控制难度降低，该装置可以采用模块化设计、结构集成度高，零件通用性强，制造维修成本低；材料选用高强度树脂，重量轻，抓取可靠。
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