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公开(公告)号：CN111413962A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010042703.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
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公开(公告)号：CN111413962B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010042703.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
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公开(公告)号：CN113341951B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110523501.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合A Star算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景中的危险源带来的风险，可用于存在危险源的灾后救援场景，实现机器人完成任务或突发情况时逃逸的路线规划。
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公开(公告)号：CN113341951A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110523501.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合A Star算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景中的危险源带来的风险，可用于存在危险源的灾后救援场景，实现机器人完成任务或突发情况时逃逸的路线规划。
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