公开(公告)号：CN113406958A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110601304.3

申请日：2021-05-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 范影乐 ,  魏楚洁 ,  韩显修 ,  武薇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多嗅觉机器人协同的气味源定位方法，本发明嗅觉机器人通过螺旋运动快速发现气味源，对BP神经网络的权值调整进行优化提高跟踪运动斜率的准确性，并通过s型分段正弦运动快速跟踪气味源，同时利用RFID定位系统的特性加强了多机器人之间的信息耦合，使得系统的可扩展性和鲁棒性得到了一定程度的改善，在实现气味源快速定位的同时加强了模型的泛化能力。

公开(公告)号：CN113406958B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110601304.3

申请日：2021-05-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 范影乐 ,  魏楚洁 ,  韩显修 ,  武薇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多嗅觉机器人协同的气味源定位方法，本发明嗅觉机器人通过螺旋运动快速发现气味源，对BP神经网络的权值调整进行优化提高跟踪运动斜率的准确性，并通过s型分段正弦运动快速跟踪气味源，同时利用RFID定位系统的特性加强了多机器人之间的信息耦合，使得系统的可扩展性和鲁棒性得到了一定程度的改善，在实现气味源快速定位的同时加强了模型的泛化能力。

公开(公告)号：CN113139425A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110257718.9

申请日：2021-03-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 范影乐 ,  韩显修 ,  武薇

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于双视通路交互感知的轮廓检测方法；本发明构建双视觉通路计算模型，通过模拟双视觉通路中信息流的分流传递和交互感知来实现轮廓检测。首先，模拟视网膜环节光电转换特性，得到亮度特征；在上丘浅层中，模拟经典感受野的朝向响应特性，并引入一种多尺度轮廓增强的轮廓信息融合策略，得到初级轮廓响应；模拟视觉信息传递至外膝体时的对比度适应机制和方向敏感特性，提出一种显著性特征的提取方法；之后参考初级视皮层中的上丘浅层信息投射，构建改进的脉冲编码模型，提取显著性轮廓。最后对双视通路中的轮廓响应结果进行修正融合，得到最终的轮廓响应。本发明能有效突出主体轮廓并抑制纹理背景。

公开(公告)号：CN113139425B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202110257718.9

申请日：2021-03-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 范影乐 ,  韩显修 ,  武薇

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/46 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于双视通路交互感知的轮廓检测方法；本发明构建双视觉通路计算模型，通过模拟双视觉通路中信息流的分流传递和交互感知来实现轮廓检测。首先，模拟视网膜环节光电转换特性，得到亮度特征；在上丘浅层中，模拟经典感受野的朝向响应特性，并引入一种多尺度轮廓增强的轮廓信息融合策略，得到初级轮廓响应；模拟视觉信息传递至外膝体时的对比度适应机制和方向敏感特性，提出一种显著性特征的提取方法；之后参考初级视皮层中的上丘浅层信息投射，构建改进的脉冲编码模型，提取显著性轮廓。最后对双视通路中的轮廓响应结果进行修正融合，得到最终的轮廓响应。本发明能有效突出主体轮廓并抑制纹理背景。