公开(公告)号：CN113821047A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110948600.0

申请日：2021-08-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 潘校丰 ,  方赵天 ,  陈德潮 ,  金洁

IPC: G05D1/10 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机自主降落方法本发明先生成一大一小内外嵌套的ArucoMarker，将其固定在无人降落平台上；无人机通过GPS导航飞至无人降落平台附近并悬停至第一阶段降落高度，执行第一阶段视觉降落算法，直到无人机相对于降落标志中心偏移量小于通过VP‑CND控制方法设定的时变阈值函数后垂直降落至第二阶段指定高度；执行第二阶段视觉降落算法，直到无人机相对于降落标志中心偏移量小于通过VP‑CND控制方法设定的时变阈值函数后垂直下降至无人降落平台。本发明既保证了降落的速度，也保证了降落的精度，消除了飞行控制过程中惯性及风速的影响，在不同环境下均能较快的实现无人机的精准降落。

公开(公告)号：CN105721862B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201610070380.5

申请日：2016-02-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 袁振珲 ,  金洁 ,  孙玲玲

IPC: H04N17/00

Abstract: 本发明公开了一种无人机航拍视频质量确定方法。本发明中的无人机搭载的摄像头提供航拍视频并通过流媒体传输技术实时发送到地面接收机。地面接收机接收无人机飞行参数（高度，速度），网络参数（网络时延，丢包率）。地面接收机将计算出的视频质量指数反馈给无人机飞控系统，进一步优化飞行参数，如调整飞行高度和速度以达到最佳视频质量。本发明能够提高无人机航拍应用的质量，提升无人机自主执行任务的能力。无人机飞控系统(自主飞行模式下)根据地面站估算出的视频质量，可以实时调整飞行姿态，达到最佳航拍效果。

公开(公告)号：CN105721862A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610070380.5

申请日：2016-02-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 袁振珲 ,  金洁 ,  孙玲玲

IPC: H04N17/00

CPC classification number: H04N17/00

Abstract: 本发明公开了一种无人机航拍视频质量确定方法。本发明中的无人机搭载的摄像头提供航拍视频并通过流媒体传输技术实时发送到地面接收机。地面接收机接收无人机飞行参数（高度，速度），网络参数（网络时延，丢包率）。地面接收机将计算出的视频质量指数反馈给无人机飞控系统，进一步优化飞行参数，如调整飞行高度和速度以达到最佳视频质量。本发明能够提高无人机航拍应用的质量，提升无人机自主执行任务的能力。无人机飞控系统(自主飞行模式下) 根据地面站估算出的视频质量，可以实时调整飞行姿态，达到最佳航拍效果。