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公开(公告)号：CN114862953A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210469587.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征和3D激光的移动机器人重定位及装置的方法，该方法首先需要进行环境建图和Apriltag标签世界坐标自动标定；在移动机器人丢失定位时，开启左、右相机检测标签功能，在检测到标签后停止移动；获取移动机器人与标签之间的相对位姿，并在一段时间内做滤波处理，保证位姿数据的稳定性；根据标定所得标签世界坐标恢复机器人所处世界坐标，实现初步重定位；以该世界坐标为中心进行定向范围搜索，不断将扫描得到的3D点云帧数据与现存子图进行匹配，实现精准重定位。从而恢复移动机器人利用多线激光雷达SLAM定位能力，保证移动机器人在实际运行过程能够以较小的代价恢复定位能力。
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