公开(公告)号：CN118393520B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202410568116.9

申请日：2024-05-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王剑 ,  赵小龙 ,  王大全

IPC: G01S17/89 ,  G06T7/80 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明属于盐田建图技术领域，公开了一种用于活碴机的多传感器地图构建方法，包括对RGB‑D相机和激光雷达进行联合标定，获取传感器之间的位姿关系；调用RGB‑D相机和激光雷达获取盐田环境数据信息，基于激光雷达采集的数据构建二维栅格地图；对RGB‑D相机采集的点云数据进行降采样滤波，对降采样滤波后的点云数据进行二次剔除地面点云数据操作；将第二非地面点通过传感器之间的位姿关系转换到激光雷达坐标系下，将转换到激光雷达坐标系下的第二非地面点叠加到二维栅格地图上，得到最终的融合地图。本发明解决原先需要人工操作活碴机进行盐田结晶盐核搅动的方式，为无人操作活碴机提供了前提条件，使得活碴机的工作效率得以提升。

公开(公告)号：CN118393520A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410568116.9

申请日：2024-05-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王剑 ,  赵小龙 ,  王大全

IPC: G01S17/89 ,  G06T7/80 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明属于盐田建图技术领域，公开了一种用于活碴机的多传感器地图构建方法，包括对RGB‑D相机和激光雷达进行联合标定，获取传感器之间的位姿关系；调用RGB‑D相机和激光雷达获取盐田环境数据信息，基于激光雷达采集的数据构建二维栅格地图；对RGB‑D相机采集的点云数据进行降采样滤波，对降采样滤波后的点云数据进行二次剔除地面点云数据操作；将第二非地面点通过传感器之间的位姿关系转换到激光雷达坐标系下，将转换到激光雷达坐标系下的第二非地面点叠加到二维栅格地图上，得到最终的融合地图。本发明解决原先需要人工操作活碴机进行盐田结晶盐核搅动的方式，为无人操作活碴机提供了前提条件，使得活碴机的工作效率得以提升。