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公开(公告)号：CN117850428A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410036609.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于终身规划A*和多目标人工势场的混合路径规划方法。本发明步骤：步骤1.多机器人工作环境进行建模，并设计评估函数；步骤2.基于终身规划A*和多目标改进人工势场算法LPA*‑MTIAPF规划混合编队路径。本发明多机器人编队在向目标点移动的过程中，会被U型障碍物困在一个小区域内，U型障碍物是使多机器人编队陷入局部最小值的一种典型情况，使机器人无法到达目标点。为了验证机器人算法对于逃离U型障碍物的能力，分别生成了三种场景，进行测试。
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