公开(公告)号：CN114237163A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111511429.3

申请日：2021-12-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈佰平 ,  王庆涛 ,  包健 ,  严义 ,  邬惠峰

IPC: G05B19/414 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了PLC与工业机器人连接的开放式运动控制实验方法，PC端运动控制平台与实体可编程控制器连接，实体可编程控制器与实体工业机器人驱动器连接，实体工业机器人驱动器与实体工业机器人连接，S1，PC端运动控制平台对实体可编程控制器进行初始化和运动控制设置；S2，实体可编程控制器对实体工业机器人驱动器输出轴位置控制、进行移动距离设置和移动速度设置；S3，实体工业机器人驱动器对实体工业机器人进行单轴运动控制，在PC端运动控制平台实时查看实体工业机器的轴信息和运动变量。本发明使用实体可编程控制器通过实时以太网的方式直接连接实体工业机器人驱动器，不用额外的机器人控制器和控制柜，使得实验效率得到提高。

公开(公告)号：CN114357756A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111633570.0

申请日：2021-12-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈佰平 ,  王庆涛 ,  包健 ,  严义

IPC: G06F30/20 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于PLC的从虚到实工业机器人实验方法，包括以下步骤：S1，将虚拟可编程控制器与虚拟驱动器和虚拟工业机器人连接，进行虚拟环境下的实验；S2，将S1中虚拟可编程控制器更换为实体可编程控制器，进行半虚拟环境下的实验；S3，在S2的基础上，将虚拟工业机器人和驱动器更换为实体工业机器人和驱动器，进行真实环境下的实验。本发明一次机器人实验通过从虚拟实验到半真实实验，再从半真实实验到实体实验完成，虚实结合的方式使得实验设备的安全和教学人员的人身安全得到保证，教学效率得到有效提升。