公开(公告)号：CN112488359B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202011202424.8

申请日：2020-11-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 汤佳伟 ,  刘伟峰 ,  李建宁

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明公开了基于RRT与OSPA距离的多智能体静止多目标围捕方法。本发明方法首先使智能体保持领导‑跟随编队，对领导者进行路径规划路径规划，领导者领导跟随者移动，在进入围捕区域后，进行OSPA距离计算分配围捕点。最后，各智能体分别进行路劲规划，移动到围捕点并形成对静态目标的围捕。在路径规划方面，通过RRT算法对智能体与围捕点之间进行路径规划，并通过缩小其采样范围加快路径规划时间，最后通过贝塞尔曲线进行路径优化。本发明方法可以给智能体分配围捕点并自行路径规划，通过加入模态判定，在多目标相对聚集的情况下，能够有效缩短围捕时间。

公开(公告)号：CN112488359A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011202424.8

申请日：2020-11-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 汤佳伟 ,  刘伟峰 ,  李建宁

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了基于RRT与OSPA距离的多智能体静止多目标围捕方法。本发明方法首先使智能体保持领导‑跟随编队，对领导者进行路径规划路径规划，领导者领导跟随者移动，在进入围捕区域后，进行OSPA距离计算分配围捕点。最后，各智能体分别进行路劲规划，移动到围捕点并形成对静态目标的围捕。在路径规划方面，通过RRT算法对智能体与围捕点之间进行路径规划，并通过缩小其采样范围加快路径规划时间，最后通过贝塞尔曲线进行路径优化。本发明方法可以给智能体分配围捕点并自行路径规划，通过加入模态判定，在多目标相对聚集的情况下，能够有效缩短围捕时间。