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公开(公告)号：CN114202240A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111615355.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴外骨骼机器人人机协作安全性评价系统及方法，其中涉及的系统，包括评价指标体系构建模块，用于初步拟定可穿戴外骨骼机器人的人机协作安全性评价指标体系；第一构建模块，用于构建人机协作安全性评价指标体系的层次模型；评定模块，用于按照Saaty 1‑9标度法对层析模型中的指标进行重要程度评定等级；第二构建模块，根据重要程度评定等级进行两两比较，并构建判断矩阵；计算模块，用于采用正规化、和积法对指标的权重进行计算；检验模块，用于采用一致性比率对判断矩阵的一致性进行检验；第三构建模块，用于根据指标在评语等级中的隶属度构建隶属度矩阵，得到模糊评价矩阵，根据模糊评价矩阵生成人机协作安全性评价模型。
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公开(公告)号：CN114219359B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111638698.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑任务匹配度和人因的人机协同装配任务分配方法，包括S1.采集工人和机器人完成每个任务所需要的时间以及工人完成每个装配任务的疲劳系数信息；S2.建立任务匹配度的评价体系，并采用模糊综合评价法计算工人与机器人对于每个任务的任务匹配度；S3.根据采集的信息以及计算得到的任务匹配度，构建同时考虑任务匹配度和人因的任务分配模型；S4.利用带精英策略的非支配排序遗传算法求解构建的任务分配模型，输出最优任务分配方案。采用本发明的技术方案，可以在保证装配效率的前提下，大大提高任务分配中工人和机器人与任务设计要求的匹配度，从而大大降低因任务匹配度过低而造成的装配错误率高的问题。
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公开(公告)号：CN114202240B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111615355.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴外骨骼机器人人机协作安全性评价系统及方法，其中涉及的系统，包括评价指标体系构建模块，用于初步拟定可穿戴外骨骼机器人的人机协作安全性评价指标体系；第一构建模块，用于构建人机协作安全性评价指标体系的层次模型；评定模块，用于按照Saaty 1‑9标度法对层析模型中的指标进行重要程度评定等级；第二构建模块，根据重要程度评定等级进行两两比较，并构建判断矩阵；计算模块，用于采用正规化、和积法对指标的权重进行计算；检验模块，用于采用一致性比率对判断矩阵的一致性进行检验；第三构建模块，用于根据指标在评语等级中的隶属度构建隶属度矩阵，得到模糊评价矩阵，根据模糊评价矩阵生成人机协作安全性评价模型。
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公开(公告)号：CN114219359A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111638698.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑任务匹配度和人因的人机协同装配任务分配方法，包括S1.采集工人和机器人完成每个任务所需要的时间以及工人完成每个装配任务的疲劳系数信息；S2.建立任务匹配度的评价体系，并采用模糊综合评价法计算工人与机器人对于每个任务的任务匹配度；S3.根据采集的信息以及计算得到的任务匹配度，构建同时考虑任务匹配度和人因的任务分配模型；S4.利用带精英策略的非支配排序遗传算法求解构建的任务分配模型，输出最优任务分配方案。采用本发明的技术方案，可以在保证装配效率的前提下，大大提高任务分配中工人和机器人与任务设计要求的匹配度，从而大大降低因任务匹配度过低而造成的装配错误率高的问题。
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