公开(公告)号：CN112432644B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202011252567.X

申请日：2020-11-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋鹏 ,  徐明宇 ,  朱何 ,  刘俊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开一种基于鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波的无人艇组合导航方法。本发明在实现传统UKF的基础下，采用在线故障诊断检测机制判断是否需要更新当前噪声协方差，分别采用基于新息的方法和基于残差的方法计算测量的当前噪声协方差的估计值，然后利用加权因子将最后一个噪声协方差矩阵与估计值相结合，作为新的噪声协方差矩阵。当系统对先验测量噪声估计出现了偏差或在运行过程中传感器发生故障造成实际噪声逐渐增大时，本发明相比于传统UKF可以提供更为精确的位置和航向角估计。

公开(公告)号：CN112432644A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011252567.X

申请日：2020-11-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋鹏 ,  徐明宇 ,  朱何 ,  刘俊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开一种基于鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波的无人艇组合导航方法。本发明在实现传统UKF的基础下，采用在线故障诊断检测机制判断是否需要更新当前噪声协方差，分别采用基于新息的方法和基于残差的方法计算测量的当前噪声协方差的估计值，然后利用加权因子将最后一个噪声协方差矩阵与估计值相结合，作为新的噪声协方差矩阵。当系统对先验测量噪声估计出现了偏差或在运行过程中传感器发生故障造成实际噪声逐渐增大时，本发明相比于传统UKF可以提供更为精确的位置和航向角估计。