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公开(公告)号：CN114278809B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111681932.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114278809A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111681932.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112072544B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010864340.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人。本发明包括控制箱、机械臂、三个行走机构和丝杠机构；控制箱上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构，控制箱板面上沿输电线方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构，三个行走机构处于同一水平面且形成一条直线。本发明中通过三个驱动轮实现输电线上自动行走，采用三臂式越障，通过机械臂实现三个行走机构依次脱线来实现机器人的越障，通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况，能很好地实现自动越障功能。机器人能够快速适应不同的环境，续航能力强，并且人无需进入危险的环境，远程控制机器人工作，危险系数低。
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公开(公告)号：CN114176852B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111590956.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节。机械手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机械手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机械手腕关节的控制。本发明实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN114184238B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111657274.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114321566B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111657271.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
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公开(公告)号：CN114321566A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111657271.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
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公开(公告)号：CN114198592A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111458274.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种三星轮式可自主越障的管道检测机器人。该机器人的摄像装置通过旋转电机把电机水平地安装在机身上，使得旋转电机可以控制支架在水平面内进行旋转；同时圆形电机把摄像头安装在支架上，使得电机控制摄像头在一个竖直面内进行转动；安装在机身前后部两侧的四个行走装置，与行走装置连接实现行走装置的悬挂；以中心轴为中心沿周向均布的三个传动轴，均活动套装有带轮和车轮，三个传动轴上的带轮之间通过同步带传动连接，进而带动机器人越过障碍物前行。本发明可实现管道检测机器人主动越障，能够观测到管道内部各处情况，可以适应较为恶劣的检测环境，可以有效的解决检测困难，提高管道检测和维护的工作效率。
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公开(公告)号：CN114184238A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111657274.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113353480A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110558057.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B65D90/10
Abstract: 本发明公开了一种开合及锁紧一体式人孔盖。本发明的人孔盖整体对称设置，底座上设置有入口孔，人孔盖盖板机构设置在入口孔附近的底座上，人孔盖盖板机构的一侧与底座的上表面铰接，人孔盖盖板机构的另一侧可活动地覆盖于入口孔，人孔盖盖板机构的上表面安装有锁紧机构，翻转机构的一端与底座的上表面铰接，翻转机构的另一端与锁紧机构相连，靠近入口孔边缘的底座上表面固定安装有定位卡扣，定位卡扣中开有楔形槽，锁紧机构靠近人孔盖盖板机构另一侧的端部活动嵌装在楔形槽中使得人孔盖锁紧密封。本发明通过一个电动推杆的升降实现了人孔盖打开和关闭过程中的两个动作，控制更加简单，操作系数的低。
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