公开(公告)号：CN112711256A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202011556186.0

申请日：2020-12-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王坚 ,  高炳霞 ,  张波涛 ,  王煜升 ,  谢佳龙 ,  尚云峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的目标搜索观测点自动生成方法，通过RRT算法生成随机树tree并根据每一个树节点的观测区域对于整个地图可视化的贡献值以特殊方式进行筛选，自动生成能够观测到整个地图环境可行区域的观测点，可以满足自主移动机器人目标搜索任务需求，可用于自主移动机器人目标搜索任务规划。该发明能够针对移动机器人的工作环境，自动的生成用于移动机器人目标搜索及相关路径规划所用到的观测点，该方法解决了观测点分析选取的问题，很大程度的提高了移动机器人目标搜索中的自主性。

公开(公告)号：CN112711256B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202011556186.0

申请日：2020-12-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王坚 ,  高炳霞 ,  张波涛 ,  王煜升 ,  谢佳龙 ,  尚云峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的目标搜索观测点自动生成方法，通过RRT算法生成随机树tree并根据每一个树节点的观测区域对于整个地图可视化的贡献值以特殊方式进行筛选，自动生成能够观测到整个地图环境可行区域的观测点，可以满足自主移动机器人目标搜索任务需求，可用于自主移动机器人目标搜索任务规划。该发明能够针对移动机器人的工作环境，自动的生成用于移动机器人目标搜索及相关路径规划所用到的观测点，该方法解决了观测点分析选取的问题，很大程度的提高了移动机器人目标搜索中的自主性。