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公开(公告)号：CN111096830A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911384974.3
申请日：2019-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于LightGBM的外骨骼步态预测方法。本发明通过人体运动学分析，提取下肢关节的加速度数据做离线分析，进而解算出关节控制目标轨迹，最后控制系统通过该轨迹进行运动控制，实现下肢外骨骼的人体步态运动。本发明提出一种全新的下肢运动步态轨迹预测方法，能够应用于下肢外骨骼控制中，创新性的对LightGBM实现并联结构输入，并对下肢关节的连续目标值的步态轨迹预测，预测方法具有较强的精确度,减少了训练时间。
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公开(公告)号：CN111096830B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911384974.3
申请日：2019-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于LightGBM的外骨骼步态预测方法。本发明通过人体运动学分析，提取下肢关节的加速度数据做离线分析，进而解算出关节控制目标轨迹，最后控制系统通过该轨迹进行运动控制，实现下肢外骨骼的人体步态运动。本发明提出一种全新的下肢运动步态轨迹预测方法，能够应用于下肢外骨骼控制中，创新性的对LightGBM实现并联结构输入，并对下肢关节的连续目标值的步态轨迹预测，预测方法具有较强的精确度,减少了训练时间。
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