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发明公开
一种分布式无人机集群避障策略生成方法审中-实审

公开(公告)号：CN116627159A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310195216.7

申请日：2023-03-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 徐宏 , 江波 , 陈思吉 , 朱晨睿 , 吴宇涛 , 夏飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种分布式无人机集群避障策略生成方法，包括以下步骤：一、建立无人机集群轨迹模型；二、状态空间设计；三、动作空间设计；四、获取状态转移方程；五、奖励函数设计；六、利用Q‑Learning算法进行Q_Table更新。本发明的分布式无人机集群避障策略可以在预设轨迹下确定每架无人机的通过顺序，避免无人机集群出现运动死锁。本发明无需在无人机集群中设定长机，当单一无人机出现故障情况时，本发明所控制的整个系统还可以正常运转，完成无人机集群避障任务。

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