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公开(公告)号：CN119828703A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411965109.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了基于神经网络与端口受控哈密顿系统的AUV控制方法，属于自动化控制技术领域。该方法首先将四自由度AUV的动力学与运动学模型转化为PCH系统模型，并在未考虑模型参数不确定性、时变洋流干扰与控制输入饱和的情况下，基于无源性方法设计了AUV的状态误差PCH轨迹跟踪控制器；然后，利用RBFNN处理模型参数不确定性与时变洋流干扰；此外，为了有效应对控制输入饱和，引入了一个辅助系统，由此发明了适用于复杂水下环境的轨迹跟踪控制器。采用该方法不仅可以在复杂的水下环境实现高精度的三维轨迹跟踪控制，且具有较强的鲁棒性和良好的稳定性能。
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