公开(公告)号：CN116687713A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310782545.1

申请日：2023-06-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张建海 ,  胡帅 ,  黄时凯 ,  朱莉 ,  郑鲁州 ,  叶华

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复机器人主动柔顺控制方法及其系统。获取压力信号、力矩信号、角度信号及表面肌电信号；根据力矩信号和角度信号得到刚度系数的估计值，用于反馈系统控制的刚性程度；根据刚度系数估计值得到阻尼系数的估计值，用于反馈系统控制的阻尼程度；根据表面肌电信号得到柔顺控制参数值，用于反馈系统控制的柔顺程度；根据得到的刚度系数、阻尼系数、柔顺控制参数值得到反映腿部运动趋势的角加速度；将角加速度输入到电机的控制模块中，实时调整电机的运动方向和速度，以控制康复机器人柔顺运动。本发明具有提高下肢康复机器人柔顺控制的效果。

公开(公告)号：CN119097840A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202410991019.0

申请日：2024-07-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 赵昶辰 ,  叶华 ,  郑鲁州 ,  张建海

IPC: A61N1/36 ,  A61B5/11 ,  A61B5/389 ,  A61B5/00 ,  G16H20/40 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开一种基于肌肉协同补偿模型的个性化功能性电刺激系统。包括数据采集及预处理模块、肌肉激活系数补偿模块、电刺激模块。通过对健患侧肢体的肌电信号和运动姿态角度信号进行解析，提取健侧的肌肉协同结构，建立在健侧协同结构指导下的患侧肌肉激活补偿模型，利用补偿模型和健侧的肌肉协同结构来定制个性化的电刺激策略。本发明利用患者健侧的协同结构指导患侧进行运动，且能在不同的运动状态下根据健患侧肌肉激活程度的差异大小进行相应强度的电刺激补偿，更有针对性的对受损肌肉群进行恢复和提高中枢系统的神经可塑性；通过对协同结构的提取也提高了电刺激仪的工作效率。

公开(公告)号：CN118349949A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410540606.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 赵昶辰 ,  郑鲁州 ,  刘凯 ,  叶华 ,  张建海

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/213 ,  G06F18/241 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开一种多模态步态识别方法及系统。利用编码器提取肌电信号和姿态信号的深层特征；利用融合模块对肌电信号和姿态信号的深层特征进行融合，得到深层融合特征；利用解码器对深层融合特征进行解码操作，得到步态识别结果。本发明提出二次融合概念，通过分别在特征提取过程中的编码器阶段和得到深层特征之后的多模态融合，在浅层特征提取时利用对方模态信息学习本模态特征，在深层特征融合时采用权重融合策略，有效提高特征提取与融合的效率，进而提高步态识别的准确率。

公开(公告)号：CN116747439A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310782596.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张建海 ,  黄时凯 ,  胡帅 ,  叶华 ,  郑鲁州

IPC: A61N1/36 ,  A61B5/389 ,  A61B5/395 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开一种基于健侧下肢肌肉协同启发的电刺激方法及系统。本发明通过对个体健康侧肢体的运动过程解析，结合肌电信号和运动姿态信号，建立更符合个体自身肢体协调性的肌肉运动模型，利用健康侧肢体肌肉运动模型指导患侧肢体进行运动。通过利用个体健康侧肢体为启发，采集了健康侧肢体的肌电信号和运动姿态信号，并建立了健康侧肢体的运动模型。并将肌肉协同激活程度随时间变化的关系映射为肌肉协同激活程度随角度变化的关系，消除了时变的干扰，使电刺激仪能够随着角度的变化而施加电刺激，从而实现更精准的刺激效果。