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公开(公告)号：CN115391936A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210977132.4
申请日：2022-08-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06K9/62 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人铣削过程中参数动态多目标优化的方法，通过构建铣削参数与工件表面粗糙度和材料去除率间的非线性映射关系，并考虑机器人刚度，将机器人刚度与铣削参数作为变量输入，表面粗糙度和材料去除率作为结果输出，使用NSGA－Ⅱ静态多目标寻优算法得到工业机器人所有刚度区间对应的铣削参数Pareto解集；通过层次分析法基于决策人员对工件表面粗糙度和材料去除率的重视程度，确定铣削参数的评价指标；采用优劣解距离法对得到各刚度区间的铣削参数最优解。本发明提高了拟合预测模型的预测准确度，提高了机器人加工性能，以实现适应度更广、更精准的决策分析。
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公开(公告)号：CN116388607A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310328198.5
申请日：2023-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明属于位移测量设备制造技术领域，提供了一种增量式摩擦电纳米发电机位移传感器，包括套筒和内筒，内筒外表面分布有金属电极，套筒内表面分布有摩擦电极，内筒自由端插入套筒的空腔中，套筒移动与内筒产生轴向相对位移，金属电极和摩擦电极摩擦产生电信号。本发明同时具有测量功能和整流功能，不仅可以根据构件移动产生的电势，得到构件的位移量，同时能将电极摩擦产生的电能收集，达到自供能的效果；并通过设置长度不相等的金属电极条，根据金属电极条与摩擦电极条产生的不同电压信号，区分构件的移动方向。而且本发明结构简单、操作方便、无需额外提供电源，能与测量构件紧密结合，空间利用率高。
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公开(公告)号：CN116141202A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310222748.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置；其包括支撑立板、伸缩驱动装置和打磨装置；伸缩驱动装置安装在支撑立板上，伸缩驱动装置包括传动基座、升降调节机构和缓震机构；传动基座开设有传动腔；升降调节机构设置在传动腔内；升降调节机构包括滑动连接件；滑动连接件滑动连接在传动基座的传动腔内，并由动力元件驱动进行滑动。打磨装置与滑动连接件通过缓震机构连接。本发明通过设置缓震机构，解决了机器人通过砂带磨削加工叶复杂型面的工件，调节困难的问题。避免机器人的打磨装置在加工多曲面的工件时，无法快速准确的到达指定位置；因此造成打磨效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN116141201A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310222745.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其包括定位台、传感器组件、抛光组件和振动抑制组件；所述的传感器组件包括三轴力传感器；抛光组件与定位台之间通过三轴力传感器连接；振动抑制组件安装在抛光组件上；所述振动抑制组件包括抑制底座、永磁铁、铜板和钢板；抑制底座内设置有空腔；铜板和钢板均安装在空腔中；钢板与铜板能够相对运动；钢板上固定有永磁铁；钢板与抑制底座的内侧壁之间均设置有弹性件，本发明解决了工业机器人抛光时产生的数据无法及时反馈到电脑上，使得整体叶盘的加工精度无法得到有效的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114279357B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111590860.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的压铸件毛刺尺寸测量方法及系统。本发明对含毛刺的工件图像和标准图像(不含毛刺的工件图像)分别进行预处理和图像分割后，分成若干个互不交叠的区域，每个区域内部有相同或相近的特性，而相邻区域的特性不相同，进而从背景中将目标提取出来的一种技术，即使用图像分割提取出图像中的压铸件。随后，将含毛刺的工件图像和标准图像进行图像差分，就可得到毛刺图像，并进行毛刺平面尺寸和位置计算。本发明具有应用范围广、检测速度快、精度高、容错率低、可长时间工作等优点，可以获得各种形状工件毛刺平面尺寸与位置信息，实现多种样式的压铸件毛刺尺寸的无接触测量。
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公开(公告)号：CN115420881A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211115468.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01N33/36
Abstract: 本发明公开了一种覆绒高硬度表面的可靠性检测装置与方法，检测装置包括采样机构、驱动机构、评估机构、温控机构和湿控机构；采样机构通过高速相机实现图像采集；评估机构包括摩擦球和纤维夹具；纤维夹具包括卡紧件、涡流筒和气动装置；卡紧件包括壳体、螺旋式夹头、支撑板和限位板；螺旋式夹头由沿周向均布的m片夹片组成；涡流筒呈螺旋大径由下至上逐渐变大的螺旋状。本发明通过专门针对细小纤维夹持而设计的纤维夹具攥取纤维进行提拉、拖拽；通过摩擦球在覆绒高硬度表面做往复摩擦，基于考虑覆绒高硬度表面温/湿度、润滑液综合评估绒毛拉伸和拖拽可靠性，并基于设定摩擦速度、压力得到工件表面磨损面积，从而综合评估覆绒高硬度表面可靠性。
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公开(公告)号：CN115420881B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211115468.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01N33/36
Abstract: 本发明公开了一种覆绒高硬度表面的可靠性检测装置与方法，检测装置包括采样机构、驱动机构、评估机构、温控机构和湿控机构；采样机构通过高速相机实现图像采集；评估机构包括摩擦球和纤维夹具；纤维夹具包括卡紧件、涡流筒和气动装置；卡紧件包括壳体、螺旋式夹头、支撑板和限位板；螺旋式夹头由沿周向均布的m片夹片组成；涡流筒呈螺旋大径由下至上逐渐变大的螺旋状。本发明通过专门针对细小纤维夹持而设计的纤维夹具攥取纤维进行提拉、拖拽；通过摩擦球在覆绒高硬度表面做往复摩擦，基于考虑覆绒高硬度表面温/湿度、润滑液综合评估绒毛拉伸和拖拽可靠性，并基于设定摩擦速度、压力得到工件表面磨损面积，从而综合评估覆绒高硬度表面可靠性。
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公开(公告)号：CN115440313A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210893932.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人加工过程污染物分布预测方法，在每个刀具位置采集机器人不同加工工况下各采集点处随加工时间变化的小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量，对各采集点处构建的短期记忆网络模型进行训练；实际加工中，基于各个采集点的原始数据集数据以及短期记忆网络模型预测出当前时刻的小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量；随着刀具中心坐标以及加工时间的变化，每个采集点处将预测出的当前时刻小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量与当前时刻之前各个时刻得到的小颗粒粉尘质量浓度、切屑质量和切屑数量分别叠加，从而本发明能预测到与机器人加工轨迹对应的在各采集点处的污染物分布情况。
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公开(公告)号：CN114279357A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111590860.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的压铸件毛刺尺寸测量方法及系统。本发明对含毛刺的工件图像和标准图像(不含毛刺的工件图像)分别进行预处理和图像分割后，分成若干个互不交叠的区域，每个区域内部有相同或相近的特性，而相邻区域的特性不相同，进而从背景中将目标提取出来的一种技术，即使用图像分割提取出图像中的压铸件。随后，将含毛刺的工件图像和标准图像进行图像差分，就可得到毛刺图像，并进行毛刺平面尺寸和位置计算。本发明具有应用范围广、检测速度快、精度高、容错率低、可长时间工作等优点，可以获得各种形状工件毛刺平面尺寸与位置信息，实现多种样式的压铸件毛刺尺寸的无接触测量。
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