公开(公告)号：CN114170316A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111528516.X

申请日：2021-12-13

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 徐风帆 ,  戴国骏 ,  周文晖 ,  任璐伟 ,  吴以凡 ,  张桦

IPC: G06T7/73 ,  G06T9/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于环绕视点的位姿估计优化方法。本发明将稀疏视点图片与对应粗略相机位姿作为输入，利用编解码神经网络提取出图片序列的不同尺度的特征，将不同尺度的特征进行转置卷积并两两相乘，按照粗略相机位姿映射并融合为3D特征体素，通过3D卷积网络提取特征点空间坐标、密度与颜色信息作为输入进入MLP网络，回归得到位姿偏移误差，更新对照视点位姿并回归主视点坐标系。本发明对输入的多视点图片进行预处理，利用神经网络，基于多视图，将特征匹配与位姿优化两个任务集成起来，得到了精确的相机位姿。本发明提出的于环绕视图的位姿估计优化方法，提高了位姿估计的精度，大大提升了三维重建的质量。

公开(公告)号：CN114170316B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202111528516.X

申请日：2021-12-13

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 徐风帆 ,  戴国骏 ,  周文晖 ,  任璐伟 ,  吴以凡 ,  张桦

IPC: G06T7/73 ,  G06T9/00 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于环绕视点的位姿估计优化方法。本发明将稀疏视点图片与对应粗略相机位姿作为输入，利用编解码神经网络提取出图片序列的不同尺度的特征，将不同尺度的特征进行转置卷积并两两相乘，按照粗略相机位姿映射并融合为3D特征体素，通过3D卷积网络提取特征点空间坐标、密度与颜色信息作为输入进入MLP网络，回归得到位姿偏移误差，更新对照视点位姿并回归主视点坐标系。本发明对输入的多视点图片进行预处理，利用神经网络，基于多视图，将特征匹配与位姿优化两个任务集成起来，得到了精确的相机位姿。本发明提出的于环绕视图的位姿估计优化方法，提高了位姿估计的精度，大大提升了三维重建的质量。