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发明公开
一种基于异构数据融合的电动助力转运车定位与避障方法审中-实审

公开(公告)号：CN118483993A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410470830.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 杭州电力设备制造有限公司

Inventor： 吴小欢 , 姚婧颖 , 陈云龙 , 邢志刚 , 徐寅飞

IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种基于异构数据融合的电动助力转运车定位与避障方法，包括：S1、构建电动助力转运车运动学模型；S2、调用AMCL算法，在已知地图中估计电动助力转运车的位姿；S3、采集当前时刻下电动助力转运车的OD数据、IMU数据和激光雷达数据；S4、对电动助力转运车的位姿进行估计，并辅助粒子更新，得到相对偏差更小的AMCL运动模型；S5、生成虚拟领导者，改进DWA算法，选取评分最高的轨迹发送给电动助力转运车；S6、把评分最高的轨迹作为电动助力转运车运行的期望轨迹并进行跟踪；S7、当检测到新障碍物时，重复S1～S6。本发明保证平稳性的同时，使电动助力转运车在多变的环境中实现了更准确的定位。

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