公开(公告)号：CN101327587A

公开(公告)日：2008-12-24

申请号：CN200810144692.1

申请日：2008-03-03

Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  株式会社小矢部精机

Inventor： 田中努 ,  铃木雅尚 ,  砂博信

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/06

CPC classification number: B66C1/0256 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种多关节型机器人(10)包括：可水平角度移动的第一臂(50)，与第一臂(50)角度移动中心同轴心的扇形支承板(18)，与第一臂(50)平行的辅助臂(58)，和分别连接到第一臂(50)和辅助臂(58)远端上的连接件(52)。弧形轨道(40)安装在支承板(18)上。第一臂(50)、辅助臂(58)和连接件(52)组成并行链接机构。弧形轨道(40)与安装在第一臂(50)顶面上的接合装置(100)接合。第二臂(54)角度可移动地连接到连接件(52)，并且第三臂(56)角度可移动地连接到第二臂(54)的远端。用于吸取工件(W)的远端执行器(59)连接到第三臂(56)的远端。

公开(公告)号：CN108372249B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201710785857.2

申请日：2017-09-04

Applicant: 株式会社小矢部精机

Inventor： 高长昌志 ,  巾岛雅大 ,  砂博信

IPC: B21D43/24

Abstract: 本发明提供使层叠的片材中的规定片材与其下的片材之间能够稳定地产生间隔，并且能够实现小型化、降低能耗及减少部件数量的片材分离辅助装置。片材分离辅助装置(1)包括：转动单元(2)，具有能够与最上部的片材(101)的端相抵接的抵接部(21)；支撑单元(3)，以能够转动的方式支撑转动单元(2)，并能够沿上下方向移动；赋能单元(4)，对支撑单元(3)向下方赋能；以及抬起单元(5)，用于抬起转动单元(2)的与抵接部(21)相反一侧的端部(23)，若抬起端部(23)，则转动单元(2)转动，抵接部(21)与片材(101)的端相抵接，若进一步抬起端部(23)，则在因抵接部(21)从片材(101)受到的反作用力而转动单元(2)的转动停止的状态下，支撑单元(3)及转动单元(2)上升。

公开(公告)号：CN106032215A

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201510113944.4

申请日：2015-03-16

Applicant: 株式会社小矢部精机

Inventor： 高长昌志 ,  巾嶋雅大 ,  砂博信

IPC: B65H3/46

Abstract: 本发明提供片材分离辅助装置，在层叠的片材的高度方向和与高度方向正交的方向上，即使层叠的片材的配置的位置精度低，也可以在特定的片材和与其下表面接触的片材之间产生间隙。设置于用于从层叠的片材(100)分离特定的片材(101)的片材分离装置(1)上，具有自如地相对于层叠的片材(100)的一端接近以及脱离的片材分离辅助部件(2)，片材分离辅助部件(2)设置有若片材分离辅助部件(2)向层叠的片材(100)的一端接近则与特定的片材的一端(101)抵接的抵接部(21)，抵接部(21)在层叠的片材(101)的层叠方向上具有长度，片材分离辅助部件(2)可绕位于比抵接部(21)的下端靠下方且比抵接部(21)远离层叠的片材(101)的一端的位置的回旋中心回旋。

公开(公告)号：CN106032215B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201510113944.4

申请日：2015-03-16

Applicant: 株式会社小矢部精机

Inventor： 高长昌志 ,  巾嶋雅大 ,  砂博信

IPC: B65H3/46

Abstract: 本发明提供片材分离辅助装置，在层叠的片材的高度方向和与高度方向正交的方向上，即使层叠的片材的配置的位置精度低，也可以在特定的片材和与其下表面接触的片材之间产生间隙。设置于用于从层叠的片材(100)分离特定的片材(101)的片材分离装置(1)上，具有自如地相对于层叠的片材(100)的一端接近以及脱离的片材分离辅助部件(2)，片材分离辅助部件(2)设置有若片材分离辅助部件(2)向层叠的片材(100)的一端接近则与特定的片材的一端(101)抵接的抵接部(21)，抵接部(21)在层叠的片材(101)的层叠方向上具有长度，片材分离辅助部件(2)可绕位于比抵接部(21)的下端靠下方且比抵接部(21)远离层叠的片材(101)的一端的位置的回旋中心回旋。

公开(公告)号：CN108372249A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201710785857.2

申请日：2017-09-04

Applicant: 株式会社小矢部精机

Inventor： 高长昌志 ,  巾岛雅大 ,  砂博信

IPC: B21D43/24

CPC classification number: B65H3/242 ,  B21D43/24 ,  B65H3/02 ,  B65H3/24 ,  B65H3/56 ,  B65H2301/4421 ,  B65H2405/52 ,  B65H2405/57 ,  B65H2701/173

Abstract: 本发明提供使层叠的片材中的规定片材与其下的片材之间能够稳定地产生间隔，并且能够实现小型化、降低能耗及减少部件数量的片材分离辅助装置。片材分离辅助装置(1)包括：转动单元(2)，具有能够与最上部的片材(101)的端相抵接的抵接部(21)；支撑单元(3)，以能够转动的方式支撑转动单元(2)，并能够沿上下方向移动；赋能单元(4)，对支撑单元(3)向下方赋能；以及抬起单元(5)，用于抬起转动单元(2)的与抵接部(21)相反一侧的端部(23)，若抬起端部(23)，则转动单元(2)转动，抵接部(21)与片材(101)的端相抵接，若进一步抬起端部(23)，则在因抵接部(21)从片材(101)受到的反作用力而转动单元(2)的转动停止的状态下，支撑单元(3)及转动单元(2)上升。