公开(公告)号：CN102307710B

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201080006948.8

申请日：2010-01-28

Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  国立大学法人名古屋大学

Inventor： 近藤俊之 ,  泽田信治 ,  难波伸广 ,  早川义一 ,  藤本健治 ,  中岛明 ,  宇野峰志

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J9/1612 ,  B25J15/10

Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。

公开(公告)号：CN102307710A

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201080006948.8

申请日：2010-01-28

Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  国立大学法人名古屋大学

Inventor： 近藤俊之 ,  泽田信治 ,  难波伸广 ,  早川义一 ,  藤本健治 ,  中岛明 ,  宇野峰志

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J9/1612 ,  B25J15/10

Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。