公开(公告)号：CN111391844B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN201911329178.X

申请日：2019-12-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 足立崇 ,  野口智之 ,  贞清雅行 ,  石川尚

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆系统，具有：周边状况检测部(31)，其对自动驾驶车辆(200)的周边状况进行检测、行动计划生成部(45)，其根据由周边状况检测部(31)检测出的周边状况生成自动驾驶车辆(200)的行动计划、以及行驶控制部(46)，其根据由行动计划生成部(45)生成的行动计划对自动驾驶车辆(200)的行驶用执行器(AC)进行控制。行动计划生成部(45)在生成使自动驾驶车辆(200)在第1车道(301)的第1地点(Pc)停车后，在第2车道(302)的第2地点(Pb)向第1车辆(201)和其后方的第2车辆(202)之间合流的行动计划时，自动驾驶车辆(200)的从停止状态开始能产生的最大加速度(Amax)越大，将第1地点(Pc)设定在越靠近车辆行进方向侧。

公开(公告)号：CN110654391B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN201910571668.4

申请日：2019-06-28

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 牛超 ,  高野将吾 ,  齐藤孝太 ,  足立崇

IPC: B60W30/182

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置(50)，具有：判定部(51)，其判定和由操作检测部(5a)检测到的驱动指令相应的车辆(100)的目标行进方向与由方向检测部(31a)检测到的车辆(100)的实际行进方向的偏差(Δα)是否为阈值(Δα1)以上、模式切换部(52)，在以手动驾驶模式行驶中，当由判定部(51)判定为偏差(Δα)为阈值(Δα1)以上时，将行驶模式切换为自动驾驶模式、以及行驶控制部(46)，其在手动驾驶模式时，根据由操作检测部(5a)检测到的驱动指令对行驶用执行器(2、9)进行控制。当通过模式切换部(52)切换为自动驾驶模式时，行驶控制部(46)对行驶用执行器(2、9)进行控制，以使车辆(100)的实际行进方向与目标行进方向一致，模式切换部(52)在将行驶模式切换为自动驾驶模式后，当车辆(100)的实际行进方向与目标行进方向一致时，将行驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

公开(公告)号：CN110608287B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN201910404219.0

申请日：2019-05-15

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 牛超 ,  足立崇 ,  宫田和典

IPC: F16H61/04

Abstract: 本发明提供一种在自动驾驶控制中的车辆的加减速的控制中，可进行使乘员的舒适性优先的变速级的选择的车辆的控制装置。作为优先使用车辆(1)的加速度的信息来选择由自动变速器(TM)设定的变速级的加速度优先变速控制，行驶控制部(120)使用车辆的外部信息来算出车辆的上限加速度(Gmax)与下限加速度(Gmin)，通过将已算出的上限加速度及下限加速度与事先设定的最优选加速度(Gi)进行比较来算出目标加速度(Gt)，对照已算出的目标加速度，根据发动机(EG)的当前的状态来算出自动变速器的目标变速级(SHt)，且算出对于已算出的目标变速级的离合器的待机压力(Pm)，并以所述已算出的待机压力进行离合器的待机压力控制。

公开(公告)号：CN110626331A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910431238.2

申请日：2019-05-22

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 贞清雅行 ,  石川尚 ,  野口智之 ,  足立崇

IPC: B60W10/10 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆(100)，具有：行驶用执行器(AC)，其用于使自动驾驶车辆(100)行驶、通信部(17)，其接收灾害信息以及控制部(20)，其当由通信部(17)接收到灾害信息时，对行驶用执行器(AC)进行控制，以使自动驾驶车辆(100)向规定位置退避或避难。行驶用执行器(AC)具有对配置于将行驶驱动源(1、2)的动力传递至车轮(4)的动力传递路径上的变速器(3)的变速比进行变更的变速用执行器(6a)，控制部(20)在由通信部(17)接收到灾害信息时，对变速用执行器(6a)进行控制，以使变速器(3)的变速比变大。

公开(公告)号：CN110077404A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910055285.1

申请日：2019-01-21

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 石川尚 ,  贞清雅行 ,  野口智之 ,  足立崇

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置(50)，其具有：越过检测部(32a、32b、51)，其检测前轮(3f)和后轮(3r)的任一方第1轮(3r)越过了台阶(112)、目标车速运算部(52)，当检测到第1轮(3r)越过了台阶(112)时，计算前轮(3f)和后轮(3r)的任一另一方的第2轮(3f)越过台阶(112)所需的目标车速；以及行驶控制部(46)，其控制第1轮(3r)越过了台阶(112)后的车辆(100)的行驶动作，以使第2轮(3f)即将越过台阶前的车速成为由目标车速运算部(52)计算出的目标车速。

公开(公告)号：CN110001617A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201811502591.7

申请日：2018-12-10

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 石川尚 ,  新井健太郎 ,  贞清雅行 ,  足立崇 ,  野口智之

IPC: B60W10/11 ,  B60W30/182 ,  B60W40/08

Abstract: 本发明提供车辆的控制装置，在自动驾驶控制时的车辆的行驶中存在驾驶员对油门踏板或制动踏板等操作件的操作(超控)的情况或从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，能够简单地使基于车辆的驾驶员对操作件的操作的加速度或者减速度与自动驾驶控制下的车辆的加速度或者减速度相符，能够顺畅地进行加速度或者减速度的转变。在自动驾驶控制时的车辆的行驶中存在驾驶员对操作件(70、72)的操作时，如果基于车辆的加减速的自动控制而选择的自动驾驶目标变速挡与基于驾驶员对操作件(70、72)的操作而决定的手动驾驶目标变速挡一致，则进行基于操作件(70、72)的操作来控制车辆(1)的加速度/减速度的超控控制。

公开(公告)号：CN111391843B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN201911329176.0

申请日：2019-12-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 足立崇 ,  石川尚 ,  野口智之 ,  贞清雅行

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/00 ,  B60W40/08

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆系统，具有：减速操作检测部(322)，其检测驾驶员对自动驾驶车辆(200)进行的减速操作、意图吻合推定部(52)，其推定检测出的减速操作与驾驶员意图的吻合程度、行动计划生成部(45)，其生成自动驾驶车辆(200)的行动计划、以及执行器控制部(461)，其在由意图吻合推定部(52)推定出的吻合程度为规定值以上时，根据由减速操作检测部(322)检测出的减速操作对行驶用执行器(51)进行控制。在由意图吻合推定部(52)推定出的吻合程度低于规定值的情况下，执行器控制部(461)在与行动计划相对应的第1减速指令值比由减速操作检测部(322)检测出的通过驾驶员的操作做出的第2减速指令值大时，根据行动计划对执行器(51)进行控制，另一方面，在第1减速指令值为所述第2减速指令值以下时，根据由减速操作检测部(322)检测出的减速操作对行驶用执行器(51)进行控制。

公开(公告)号：CN112664647B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202011010374.3

申请日：2020-09-23

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 足立崇 ,  风晴繁树

IPC: F16H61/04 ,  F16H61/02 ,  F16H59/54

Abstract: 本发明提供一种自动变速机的变速控制装置，可改善驾驶员的操作感觉。本发明是一种自动变速机(T)的变速控制装置，所述自动变速机(T)可进行基于驾驶员的操作的手动变速，包括：输入轴(11、12)，将驱动源的驱动力经由离合器(C1、C2)而输入；输出轴(13)，连接于驱动轮(W)；以及多个齿轮列，将输入轴(11、12)与输出轴(13)之间选择性地连结，在检测到驾驶员进行的从当前变速级向目标变速级的降档操作时，即便在所述输入轴(11、12)的转速超过规定的容许上限转速(RE)的情况下，也以驾驶员有使车辆减速的意愿作为条件，允许所述自动变速机(T)降档。

公开(公告)号：CN109747612B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN201811293866.0

申请日：2018-10-31

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 足立崇 ,  石川尚 ,  岸隆行

IPC: B60T8/175 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/176 ,  B60T8/1769

Abstract: 本发明提供一种能够减少车轮空转误检测的车辆用控制装置。其包括：驱动力控制机构(30)，其对驱动车辆(VC)的驱动轮(WFL、WFR)的驱动机构(PW)的驱动力进行控制；制动开关(SWB、制动操作检测机构)，对使其车辆(VC)减速及停止的制动机构(BR)的制动操作进行检测；车轮空转检测机构(10)，其检测驱动轮(WFL、WFR)的空转；计时机构(20)，其在驱动轮(WFL、WFR)从停止状态开始旋转时，计测自旋转开始的经过时间；以及控制机构(40)，其在计时机构(20)计测开始后，在经过了预先设定的检测禁止时间后许可车轮空转检测机构(10)实施检测。

公开(公告)号：CN111391817A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201911329127.7

申请日：2019-12-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 足立崇 ,  石川尚 ,  野口智之 ,  贞清雅行

IPC: B60W10/10 ,  B60W30/182

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，具有：驻车指令部(601)，其指示进行在使车辆(100)驶入停车场(111)或从停车场驶出的驻车模式下的行驶、以及变速器控制部(604)，其对变速器(1)进行控制。当由驻车指令部(601)指示进行在驻车模式下的行驶时，变速器控制部(604)对变速器进行控制，以使变速器(1)的最大变速比相对于未指示进行在驻车模式下的行驶时变小。