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公开(公告)号：CN100418708C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200580001117.0
申请日：2005-07-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1-S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。
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公开(公告)号：CN101028838B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200710088346.1
申请日：2003-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、或者在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。
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公开(公告)号：CN102574558A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980162031.4
申请日：2009-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62K1/00 , B62J1/005 , B62K11/007 , B62K15/00 , B62K2015/003
Abstract: 倒立摆型移动体(1)具有保持移动用的行驶单元(3)的框架(2)和安装在该框架上的落座单元(4)，其中，落座单元在能够支承搭乘者的使用位置和与该使用位置不同的收纳位置之间能够位移。由此，在倒立摆型移动体中，能够根据使用状况变更支承人或行李等物体的物体支承部的配置，从而不使用时的物体支承部不会成使用者的障碍，能够提高便利性和使用方式的自由度。
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公开(公告)号：CN1860001A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200580001117.0
申请日：2005-07-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1－S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。
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公开(公告)号：CN100381259C
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN03820234.4
申请日：2003-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1839017A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200580000081.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: F16F1/44 , B25J19/0091 , B62D57/032 , F16F3/12
Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到该躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，所述脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，该下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，所述脚部(61)包括支撑净重且同时在接触地面的时候弯曲的板簧部分(62)。
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公开(公告)号：CN1678434A
公开(公告)日：2005-10-05
申请号：CN03820234.4
申请日：2003-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。
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公开(公告)号：CN102574558B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN200980162031.4
申请日：2009-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62K1/00 , B62J1/005 , B62K11/007 , B62K15/00 , B62K2015/003
Abstract: 倒立摆型移动体(1)具有保持移动用的行驶单元(3)的框架(2)和安装在该框架上的落座单元(4)，其中，落座单元在能够支承搭乘者的使用位置和与该使用位置不同的收纳位置之间能够位移。由此，在倒立摆型移动体中，能够根据使用状况变更支承人或行李等物体的物体支承部的配置，从而不使用时的物体支承部不会成使用者的障碍，能够提高便利性和使用方式的自由度。
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公开(公告)号：CN1839017B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200580000081.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: F16F1/44 , B25J19/0091 , B62D57/032 , F16F3/12
Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，脚部(61)包括具有沿着设在第二关节与脚部之间的基座部分的底面的形状的基底部分和多个板簧部分(62)，多个板簧部分从基底部分向下延伸、具有在底面侧形成的接地区域并且在接触地面的时候弯曲的同时支撑净重，在接地并且所述多个板簧部分弯曲的同时受到最大地面反作用力时，多个板簧部分以基底部分不与地面接触的角度从基底部分向下延伸。
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公开(公告)号：CN101028838A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710088346.1
申请日：2003-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、或者在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。
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