公开(公告)号：CN110045732B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN201910242885.9

申请日：2019-03-28

Applicant: 暨南大学

Inventor： 龚文勇 ,  吴小天 ,  范旭乾 ,  方良达 ,  柳宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种启发式路径规划方法，具体包括以下步骤：获取路径起点和终点；计算运行空间速度场，生成部分路径，计算已有路径的点的曲率值；基于容许启发函数，利用A*算法计算规划最优路径。本发明可控制机器人运行的速度，根据障碍物的大小生成更加符合人类行走的路径，保证机器人在行走时与周围环境交互时的安全性。

公开(公告)号：CN110045732A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910242885.9

申请日：2019-03-28

Applicant: 暨南大学

Inventor： 龚文勇 ,  吴小天 ,  范旭乾 ,  方良达 ,  柳宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种启发式路径规划方法，具体包括以下步骤：获取路径起点和终点；计算运行空间速度场，生成部分路径，计算已有路径的点的曲率值；基于容许启发函数，利用A*算法计算规划最优路径。本发明可控制机器人运行的速度，根据障碍物的大小生成更加符合人类行走的路径，保证机器人在行走时与周围环境交互时的安全性。

公开(公告)号：CN113741484A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111157218.4

申请日：2021-09-30

Applicant: 暨南大学

Inventor： 龚文勇 ,  吴小天

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于概率模型的路径规划方法、系统及介质，该方法包括给定地图或点云上的起点和终点位置；多次执行改进的RRT算法；构造概率转移矩阵；基于概率模型进行路径规划；基于push动态规划算法进行最优路径计算。本发明对RRT方法进行了改进，克服其因步长固定而自由度较低的问题，使得RRT模型具有更大的随机性，在RRT实验中可覆盖尽可能多的节点。本发明采用基于push的方法实现高效的动态规划解法，不仅克服出现局部最优解的问题，而且对比常规动态规划方法的空间复杂度较低，占用的计算机内存较小，运行计算效率更高。