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公开(公告)号：CN119587945A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411775822.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种锁膝外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域，包括腰部绑缚机构、锁膝执行机构以及支撑驱动机构，锁膝执行机构包括对称设置的两腿部绑缚件，每一腿部绑缚件包括大腿杆件、锁膝组件和小腿杆件。本发明的有益效果：通过腰部绑缚机构绑缚于患者腰部，锁膝执行机构的两腿部绑缚件绑缚于患者腿部，使两腿部绑缚件的锁膝组件接触患者膝盖，当训练行走时，将一腿部的膝盖通过锁膝组件锁紧实现站立，将另一腿部的膝盖处的锁膝组件解锁实现迈动训练，如此往复就能实现主动行走康复训练，提高了脊髓患者自主康复的主动性和最大化地提升患者的康复训练效果，而且有效解决了康复医生辅助患者进行人工康复训练导致的疲劳问题。
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公开(公告)号：CN114952823B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN114952823A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN117653513A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311773287.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种腿部伸缩调节装置、绳驱动外骨骼机器人，腿部伸缩调节装置包括第一连接部、第二连接部、驱动部，所述驱动部用于驱动所述第二连接部相对于所述第一连接部沿第一预设方向进行相互靠近或相远离地运动，所述第一连接部与所述第二连接部具有相互啮合的第一状态、具有相互分离的第二状态：在所述第一连接部、所述第二连接部处于所述第一状态时，所述第一连接部、所述第二连接部实现紧固，在所述第一连接部、所述第二连接部处于所述第二状态时，所述第二连接部能相对于所述第一连接部沿伸缩方向进行移动。本发明具有结构轻巧、双向助力、穿戴舒适、拆卸方便的有益效果。
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