公开(公告)号：CN107310648B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201710477784.0

申请日：2017-06-22

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 车应田 ,  孙元贵 ,  刘泓滨 ,  王宇 ,  火寿平

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括：底盘、可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘，所述轮履替换机构包括：伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构，能够提高机器人总体结构的稳定性；多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力，越障能力；机器人整体构件简单，易于生产制造，控制简单、灵活。

公开(公告)号：CN107310648A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710477784.0

申请日：2017-06-22

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 车应田 ,  孙元贵 ,  刘泓滨 ,  王宇 ,  火寿平

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括：底盘、可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘，所述轮履替换机构包括：伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构，能够提高机器人总体结构的稳定性；多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力，越障能力；机器人整体构件简单，易于生产制造，控制简单、灵活。

公开(公告)号：CN207060202U

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201720728386.7

申请日：2017-06-22

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 车应田 ,  孙元贵 ,  刘泓滨 ,  王宇 ,  火寿平

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括：底盘、可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘，所述轮履替换机构包括：伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构，能够提高机器人总体结构的稳定性；多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力，越障能力；机器人整体构件简单，易于生产制造，控制简单、灵活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206691247U

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201720311775.X

申请日：2017-03-28

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 车应田 ,  孙元贵 ,  刘泓滨 ,  火寿平

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型提供了一种快速爬杆机器人装置，包括两个圆弧形的装置本体,两个所述装置本体一端铰接，另一端通过伸缩装置可拆卸连接。连接两个所述装置本体的伸缩装置为电伸缩杆或者液压伸缩杆。一个所述装置本体的一端开有锁紧槽，所述伸缩装置的一端铰接在所述装置本体的一端部，另一端通过卡盘可拆卸的卡接在所述锁紧槽中。滚轮边缘设有环形凹槽，且环形凹槽内部喷涂防滑弹性材料层，能够增大滚轮与待爬杆之间的摩擦力，使装置可靠性增强；压力传感器和锁紧槽在伸缩装置上的配合使用，能够精确控制机器人攀爬过程，增加攀爬可靠性；整体结构简单，生产、制造、使用方便，可操控性强。