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公开(公告)号：CN117031954A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311030655.9
申请日：2023-08-15
Applicant: 昆明理工大学 , 云南南星科技开发有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明设计了一种基于改进粒子群算法的捞渣机器人时间最优轨迹规划方法，属于机器人技术领域。本发明首先建立了该捞渣机器人的模型同时进行了正运动学、逆运动学建模，然后采用改进的粒子群算法在速度约束的条件下对捞渣机器人进行时间最优轨迹规划，提出的两种自学习因子，该自学习因子可以加速粒子群算法的收敛速度从而提高了捞渣机器人的工作效率。最后在MATLAB中进行仿真与求解验证了算法的可行性与优越性。本发明解决了目前冶炼金属产生的熔渣依旧采取人工捞取和效率低难以满足实际生产的速度要求等问题，同时可以保证捞渣机器人的速度与加速度在约束的范围内。
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公开(公告)号：CN117773011A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410032706.X
申请日：2024-01-10
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及锡精炼生产领域，具体公开了一种带有四回旋水流道的阳极立模模具，包括阳极立模模具，阳极立模模具的一侧设置有热回收机构，热回收机构包括：积水桶、蒸汽活塞筒、转动轮、蒸汽通管，出水机构包括：第一排水管、第二排水管、第三排水管、第四排水管，进水机构包括：第一进水管、第二进水管、第三进水管、第四进水管，阳极立模模具的内部阵列安装有竖向挡板，竖向挡板的外侧设置有侧模板，竖向挡板的外侧位于阳极立模模具的内侧壁安装有横向挡板。冷却水流道可以保证水流的通畅流动，冷却水在热回收机构的作用下驱动发电机构发电，风扇筒内部的扇叶来对阳极立模模具的外侧进行散热降温处理，可以用于对冷却水中的热量进行回收。
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公开(公告)号：CN117612118A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311556887.8
申请日：2023-11-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人捞渣技术领域，具体涉及一种机器人捞渣系统，包括视觉避障系统和熔渣识别系统；所述视觉避障系统包括有深度相机、图像处理模块和图像压缩模块；所述熔渣识别系统包括有图像灰度化处理模块和图像增强模块，深度相机对捞渣机器人一定范围内的环境进行信息采集，将采集到的图像采用OpenCV函数进行二值化、滤波、边缘检测、标记轮廓凸包等一系列处理，得到障碍物识别图。仿真结果表明，采用该图像处理算法，不论在简单还是复杂的环境中均可以标记出障碍物；由于识别精度与算法设计均受到图像质量的影响，因此在进行图像识别之前要对图像进行灰度处理和增强处理，能够消除图像中的无关信息，增强图像有效信息的可检测性。
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公开(公告)号：CN220361289U
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202321917970.9
申请日：2023-07-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种捞渣机积渣清理装置，具体涉及捞渣机技术领域，包括第一箱体，所述第一箱体的上方设置有分料装置，分料装置包括：第二箱体，所述第二箱体的内壁倾斜设置有若干个阶梯板，每个所述阶梯板的顶部均为阶梯结构，每个所述阶梯板的内部均设置有电磁铁，所述第二箱体的前表面固定有固定架，所述固定架上固定有振动电机；本实用新型通过设置的分料装置，积渣通过多级的阶梯板，并在抖动作用下，铁块和铁屑杂质被吸附在阶梯板上，其他杂质落入第一箱体中，积渣经自动分类，有利于后期对杂质进行焚烧或者再利用处理，有利于缩短积渣再处理的时间，节约处理所消耗的资源，效益更高。
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公开(公告)号：CN219881238U
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202321488013.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带有四回旋水流道的阳极立模模具，属于浇铸模具技术领域。包括模面板、浇注成型内腔、底板，四回旋的冷却水流道设置在模面板上，模面板的内侧面设置有浇注成型内腔，冷却水流道的外侧设有底板，冷却水流道由横向挡板、竖向挡板及侧板形成，横向挡板、竖向挡板分别在冷却水流道中水平、竖直设置，冷却水流道分为左右四个平行的单流道，每个单流道的底部、顶部分别设有进水口、出水口。本实用新型能使冷却水流道中死水区的面积大大减少，减少水流回旋现象，从而提高阳极板的冷却效率，提高阳极立模模具的使用寿命，具有较好的实际应用价值。
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