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公开(公告)号：CN119769099A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202280099575.6
申请日：2022-10-03
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的摄像机系统具备：第一摄像机组，其包含多个摄像机，所述多个摄像机配置成能在自身车辆的周围拍摄至少在一个方向上连续的整个周围的外界；第二摄像机组，其包含多个摄像机，所述多个摄像机配置成能在自身车辆的周围拍摄至少在一个方向上连续的整个周围的外界，并且配置成具有至少与第一摄像机组的摄像视野重复的摄像视野即立体区域；以及立体匹配处理部，其使用由第一摄像机组拍摄到的图像和由第二摄像机组拍摄到的图像进行立体匹配处理来求视差信息。
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公开(公告)号：CN111868564B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201980014059.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01S17/89 , G01S7/486 , G01S17/66 , G01S17/931 , G06T7/70
Abstract: 本发明使激光测距传感器的测量结果的噪声平滑化，并且抑制基于测量结果的物体的位置和尺寸的误识别。本发明的物体识别装置通过对激光测距传感器的测量结果进行分组来识别物体，并且计算该识别结果的可靠度，根据所述可靠度来变更连续保持测量结果的时间。
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公开(公告)号：CN113167903B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201980077555.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本发明不论测距传感器的照射方式如何而抑制测距传感器的设置位置的变化造成的识别性能降低。根据车辆上设置的LiDAR传感器(11)的观测结果识别车辆周边的外界的外界识别装置(12)设为如下构成，即具备：存储部(21)，存储有三维的既定坐标系中的LiDAR传感器的设置姿态的姿态信息；坐标信号转换部(23)，根据姿态信息将从LiDAR传感器得到的多个观测点在既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；路面候选点提取部(24)，根据各三维坐标信号的高度分量从多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；路面平面推断部(25)，根据多个路面候选点推断路面平面；以及校正量算出部(26)，根据基于既定坐标系设定的基准平面和路面平面算出姿态信息的校正量。
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公开(公告)号：CN113167903A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980077555.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本发明不论测距传感器的照射方式如何而抑制测距传感器的设置位置的变化造成的识别性能降低。根据车辆上设置的LiDAR传感器(11)的观测结果识别车辆周边的外界的外界识别装置(12)设为如下构成，即具备：存储部(21)，存储有三维的既定坐标系中的LiDAR传感器的设置姿态的姿态信息；坐标信号转换部(23)，根据姿态信息将从LiDAR传感器得到的多个观测点在既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；路面候选点提取部(24)，根据各三维坐标信号的高度分量从多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；路面平面推断部(25)，根据多个路面候选点推断路面平面；以及校正量算出部(26)，根据基于既定坐标系设定的基准平面和路面平面算出姿态信息的校正量。
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公开(公告)号：CN112400120B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201980047043.6
申请日：2019-07-26
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01S17/931 , G01S17/87 , G01S17/42 , G01S7/497 , G01S7/481
Abstract: 本发明提供一种能够与状况相应地改善物体检测性能的车载雷达系统。车载雷达系统包括对车辆(1)周围照射激光并接收车辆(1)周围的物体所反射的光的激光雷达(2A～2D)；和控制激光雷达(2A～2D)并基于激光雷达(2A～2D)的受光结果来识别物体的控制装置(3)。控制装置(3)基于物体的识别结果，判断激光雷达(2A～2D)中的任一个激光雷达的激光是否被物体遮挡而产生了未检测区域。在例如激光雷达(2B)的激光被其他车辆(10)遮挡而产生了未检测区域(11)的情况下，扩大与激光雷达(2B)相邻的激光雷达(2A)的检测范围，使得能够检测未检测区域(11)的至少一部分。
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公开(公告)号：CN113424240B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202080006348.5
申请日：2020-01-30
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明获得一种能够准确地识别自身车辆所行驶的行驶道路的行驶路端的行驶道路识别装置。本发明的行驶道路识别装置识别自身车辆(301)所行驶的行驶道路的行驶路端，具有：激光雷达(101)，其从自身车辆(301)朝行驶道路照射激光；路面判定部(203)，其根据激光雷达(101)获得的点群的坐标值来求出行驶道路的横向坡度；以及道路端判定部(204)，其求出路面判定部(203)求出的行驶道路的横向坡度中坡度角度发生变化的变化点，根据变化点的坐标值来求出行驶道路的横向两侧中的至少一侧的行驶路端的坐标值。
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公开(公告)号：CN113424240A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202080006348.5
申请日：2020-01-30
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明获得一种能够准确地识别自身车辆所行驶的行驶道路的行驶路端的行驶道路识别装置。本发明的行驶道路识别装置识别自身车辆(301)所行驶的行驶道路的行驶路端，具有：激光雷达(101)，其从自身车辆(301)朝行驶道路照射激光；路面判定部(203)，其根据激光雷达(101)获得的点群的坐标值来求出行驶道路的横向坡度；以及道路端判定部(204)，其求出路面判定部(203)求出的行驶道路的横向坡度中坡度角度发生变化的变化点，根据变化点的坐标值来求出行驶道路的横向两侧中的至少一侧的行驶路端的坐标值。
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