公开(公告)号：CN111164648B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201880060718.6

申请日：2018-09-20

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 金子艾利克斯益男 ,  山本健次郎 ,  大辻信也 ,  早濑茂规

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明的移动体的位置推断装置以及位置推断方法的目的在于即便具有行驶中或者实施校准时的误差也做到移动体的位置推断精度的改善。本发明的移动体的位置推断装置具备：移动体(100)；摄像装置(12)，其设置在所述移动体上；以及信息处理装置(13)，其利用所述摄像装置获取到的第1图像及第2图像来求出作为同一对象的检测点移动所产生的第1移动量和在获取所述第1图像和所述2图像的期间内所述移动体移动所产生的第2移动量，利用所述第1移动量和所述第2移动量来求出所述摄像装置获取到的检测点的识别精度，利用所述识别精度和所述检测点的位置信息来进行所述移动体的位置推断。

公开(公告)号：CN113519019B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202080007082.6

申请日：2020-02-07

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 粂秀行 ,  金子艾利克斯益男 ,  菅原俊晴 ,  栗山哲

IPC: G08G1/0969 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于实现一种能够高精度地推断在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的地图上的自身位置姿态的自身位置推断装置。本发明的代表性的自身位置推断装置之一具备：自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断高精度地图上的自身位置姿态；低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及自身地图生成部，其生成该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。

公开(公告)号：CN113519019A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202080007082.6

申请日：2020-02-07

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 粂秀行 ,  金子艾利克斯益男 ,  菅原俊晴 ,  栗山哲

IPC: G08G1/0969 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于实现一种能够高精度地推断在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的地图上的自身位置姿态的自身位置推断装置。本发明的代表性的自身位置推断装置之一具备：自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断高精度地图上的自身位置姿态；低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及自身地图生成部，其生成该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。