公开(公告)号：CN1408514A

公开(公告)日：2003-04-09

申请号：CN02144076.X

申请日：2002-09-29

Applicant: 日本伺服株式会社 ,  龙云株式会社

Inventor： 清水信司 ,  菊池範芳 ,  山添勝広 ,  小曳雄洋

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/39236 ,  G05B2219/39251 ,  G05B2219/40234

Abstract: 在一个具有多个臂的工业机器人中，各个臂与其它组件、例如一个安装基座、另一个臂、一个机械手连接，并且借助旋转关节的运动而旋转。一个用于使旋转关节运动的马达、一个用于感知马达驱动轴的旋转角度的编码器、一个用于控制马达的驱动的控制电路设置在同一个臂上。一个用于向控制电路传输编码器的感知信号的信号电缆端接于同一个臂的控制电路上。其中，不需要配列从编码器到设置于安装基座中的主控制电路的信号电缆。

公开(公告)号：CN1287953C

公开(公告)日：2006-12-06

申请号：CN02144076.X

申请日：2002-09-29

Applicant: 日本伺服株式会社 ,  龙云株式会社

Inventor： 清水信司 ,  菊地范芳 ,  山添勝広 ,  小曳雄洋

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/39236 ,  G05B2219/39251 ,  G05B2219/40234

Abstract: 一种工业机器人，具有由多个旋转关节连接的多个臂，各个臂可借马达的驱动力运动；用于控制各个臂上的马达的控制电路分别设置在设有相应马达的臂上，其中还包括：一个用于控制整个工业机器人的主控制电路；分别连接到主控制电路和控制电路之间且用于传输马达控制信号的控制信号电缆；分别连接到主控制电路和控制电路之间且用于提供马达电力的电源电缆；信号电缆，用于向控制电路传输与由于马达的驱动力而运动的各个臂相应的信号；各信号电缆端接于各个臂中。主控制电路经信号电缆和电源电缆向各控制电路传输控制信号和提供电力，便于控制机器人，而且控制马达的信号电缆仅仅连接在马达和控制电路之间，可以缩短电缆的总长度，而且电缆不易断裂。