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公开(公告)号：CN115397709A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202080099456.1
申请日：2020-04-06
IPC: B60W30/10
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助方法，通过控制器(16)控制本车辆(1)，以使本车辆(1)沿着目标行驶轨迹行驶。在驾驶辅助方法中，获取沿着本车辆(1)行驶的车道(20)存在的台阶(24)的台阶信息，在根据台阶信息判定为本车辆(1)越过台阶(24)的情况下，以台阶(24)和目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角(θs)大于阈值(Th)的方式生成目标行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN112352270B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201880094929.1
申请日：2018-06-29
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种使处理器执行的车辆的行驶辅助方法，基于估计出的本车辆的位置以及地图信息生成本车行驶路径，运算表示本车行驶路径的可靠度的第1可靠度，使用车载传感器检测前车，生成前车行驶路径，基于前车行驶路径的形状运算表示前车行驶路径的可靠度的第2可靠度，基于第1可靠度和第2可靠度，运算用于整合本车行驶路径和前车行驶路径的整合比例，通过以整合比例整合本车行驶路径和前车行驶路径，运算本车辆的目标行驶路径，基于目标行驶路径控制本车辆。
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公开(公告)号：CN113365894A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201980090864.8
申请日：2019-01-31
Abstract: 在本车辆(V0)的行驶中，在本车辆(V0)到达目的地的情况下、或本车辆(V0)的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或本车辆(V0)发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成包括使本车辆(V0)的速度减速的减速控制(C2)、使本车辆(V0)从行驶中的车道(L1)向路肩(Ls)移动的靠边控制(C3)、和使本车辆(V0)在路肩(Ls)停车的停车控制(C4)的自动停车控制的控制计划，基于该控制计划，通过分别单独地依次执行减速控制(C2)、靠边控制(C3)和停车控制(C4)而执行自动停车控制，以使本车辆(V0)减速后向路肩(Ls)移动。
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公开(公告)号：CN113365894B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201980090864.8
申请日：2019-01-31
Abstract: 在本车辆(V0)的行驶中，在本车辆(V0)到达目的地的情况下、或本车辆(V0)的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或本车辆(V0)发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成包括使本车辆(V0)的速度减速的减速控制(C2)、使本车辆(V0)从行驶中的车道(L1)向路肩(Ls)移动的靠边控制(C3)、和使本车辆(V0)在路肩(Ls)停车的停车控制(C4)的自动停车控制的控制计划，基于该控制计划，通过分别单独地依次执行减速控制(C2)、靠边控制(C3)和停车控制(C4)而执行自动停车控制，以使本车辆(V0)减速后向路肩(Ls)移动。
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公开(公告)号：CN112352270A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201880094929.1
申请日：2018-06-29
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种使处理器执行的车辆的行驶辅助方法，基于估计出的本车辆的位置以及地图信息生成本车行驶路径，运算表示本车行驶路径的可靠度的第1可靠度，使用车载传感器检测前车，生成前车行驶路径，基于前车行驶路径的形状运算表示前车行驶路径的可靠度的第2可靠度，基于第1可靠度和第2可靠度，运算用于整合本车行驶路径和前车行驶路径的整合比例，通过以整合比例整合本车行驶路径和前车行驶路径，运算本车辆的目标行驶路径，基于目标行驶路径控制本车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110770105B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201780091967.7
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止对乘客产生不协调感。自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，装载了根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，自动驾驶控制单元(2)包括限制速度信息获取单元(22)和目标车速生成单元(23)。在行驶中，限制速度信息获取单元(22)获取本车行驶路径的限制速度。目标车速生成单元(23)的车速指令计算单元(231)根据限制速度生成目标车速，同时生成目标加速度。而且，具有第1加速度限度计算单元(231b)，在生成目标加速度时，限制速度越高，将加速度限制在放宽加速限制的方向上设定得越大(图6)。
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公开(公告)号：CN111226267A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201780094034.3
申请日：2017-08-30
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 在弯道中的曲率变化部分，不向拐弯外侧鼓出地行驶。包括检测左右的车道边界，基于车道边界检测结果进行本车的行驶控制的导航控制单元(3)(控制器)。在这种自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的行驶控制装置中，导航控制单元(3)具有道路形状判别单元(364)和速率限制器单元(365)(检测结果变化抑制单元)。道路形状判别单元(364)基于道路形状信息判别弯道和转弯方向。在弯道行驶时，速率限制器单元(365)将拐弯内侧的车道边界检测结果设为靠近本车的横向方向的变化被抑制的值。
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公开(公告)号：CN111033593A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201780094048.5
申请日：2017-08-30
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的位置误差校正装置，其能够根据场景来选择是使顺畅度优先还是使不超出优先，实现能够更安心的车辆行为。自动驾驶车辆的位置误差校正装置具备在自动驾驶行驶中校正误差的导航控制单元(3)，其中，导航控制单元(3)在校正目标路线的目标路线校正器(36)上具有道路边界信息综合单元(361)、横向校正量计算单元(362)、横向并行移动单元(363)。道路边界信息综合单元(361)检测本车行驶的车道的车道边界。横向校正量计算单元(362)将检测到的车道边界和地图上的目标路线的位置关系进行比较，在目标路线相对于车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在目标路线相对于车道边界存在于本车相反侧的情况下，计算出目标路线的横向校正量。当计算出横向校正量时，横向并行移动单元(363)就通过横向的并行移动将目标路线校正横向校正量。
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公开(公告)号：CN110770105A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201780091967.7
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止对乘客产生不协调感。自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，装载了根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，自动驾驶控制单元(2)包括限制速度信息获取单元(22)和目标车速生成单元(23)。在行驶中，限制速度信息获取单元(22)获取本车行驶路径的限制速度。目标车速生成单元(23)的车速指令计算单元(231)根据限制速度生成目标车速，同时生成目标加速度。而且，具有第1加速度限度计算单元(231b)，在生成目标加速度时，限制速度越高，将加速度限制在放宽加速限制的方向上设定得越大(图6)。
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公开(公告)号：CN110770064A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201780092107.5
申请日：2017-07-03
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明在通过驾驶辅助进行行驶时，除了抑制不必要的加速以外，还降低从加速过渡到减速时的冲击。本发明的驾驶辅助车辆(自动驾驶车辆)的目标车速生成装置搭载了具有多个车速指令生成单元(21)，生成车辆行驶/停止时的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，其中，自动驾驶控制单元(2)具备预读车速指令计算单元(22)和最小车速指令调停单元(23)。预读车速指令计算单元(22)对于由多个车速指令生成单元(21)生成的各车速指令值，算出从当前时刻起经过了规定时间后的预读车速指令值。最小车速指令调停单元(23)从预读车速指令计算单元(22)算出的多个预读车速指令值中选择最小值作为目标车速。
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