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公开(公告)号：CN104685866B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201380040061.4
申请日：2013-07-26
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。
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公开(公告)号：CN104509091B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201380040045.5
申请日：2013-07-24
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：图像变换单元(31)，其将由摄像单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；水滴检测单元(40)，其检测附着于摄影光学系统的水滴；第1三维物体检测单元(33)，其基于不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来检测三维物体；第1三维物体判断单元(38)，其判断由上述第1三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；以及控制单元(39)，其根据由上述水滴检测单元检测出的水滴的附着状态来使水滴去除单元(41)进行动作。
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公开(公告)号：CN104509101A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201380040049.3
申请日：2013-07-26
CPC classification number: H04N7/188 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/8026 , G03B2217/005 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4604 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , H04N5/217 , H04N5/232 , H04N2101/00
Abstract: 三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在判断为是夜间的情况下，在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在第二边缘抽出区域中抽出到的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值。
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公开(公告)号：CN104508723B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201380039597.4
申请日：2013-07-22
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4642 , G06K9/4661 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2252 , H04N7/18 , H04N7/183
Abstract: 本发明的图像处理装置具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度在预定高度以下；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。
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公开(公告)号：CN104509091A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201380040045.5
申请日：2013-07-24
CPC classification number: G06T7/97 , B60S1/0844 , B60S1/0848 , B60S1/56 , G06K9/00825 , G06T7/174 , G06T7/254 , G06T7/42 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/3595 , H04N7/18
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：图像变换单元(31)，其将由摄像单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；水滴检测单元(40)，其检测附着于摄影光学系统的水滴；第1三维物体检测单元(33)，其基于不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来检测三维物体；第1三维物体判断单元(38)，其判断由上述第1三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；以及控制单元(39)，其根据由上述水滴检测单元检测出的水滴的附着状态来使水滴去除单元(41)进行动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104508723A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201380039597.4
申请日：2013-07-22
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/4642 , G06K9/4661 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2252 , H04N7/18 , H04N7/183
Abstract: 本发明的图像处理装置具备：图像取得部，其取得摄像机摄影车辆外而输出的摄影图像；太阳判定部，其计算至少包含太阳的高度的太阳的位置，判定太阳的高度在预定高度以下；白浊检测部，其检测摄像机的镜头表面发生了白浊；车辆检测部，其根据摄影图像的第一图像区域的图像信息，检测与车辆不同的其他车辆；控制部，其在通过白浊检测部检测出至少第一图像区域发生白浊的情况下，在太阳判定部判定为太阳的高度在预定高度以下时，抑制车辆检测部对其他车辆的检测。
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公开(公告)号：CN104509102B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201380040050.6
申请日：2013-07-12
CPC classification number: G02B27/0006 , G06K9/00825 , G06T1/0007 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N1/4097 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N7/18
Abstract: 具备：摄像机(10)，其拍摄车辆后方；三维物体检测部(33、37)，其基于图像信息检测三维物体；三维物体判断部(34)，其判断检测出的三维物体是否为其它车辆(VX)；异物检测部(38)，其基于上述摄像元件的每个规定像素的亮度值的经时变化以及评价对象值与基准值的差分的经时变化，检测上述镜头上是否附着有异物；以及控制部(39)，其在检测出异物的情况下，向各单元输出控制命令以抑制该异物被判断为是其它车辆(VX)。
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公开(公告)号：CN104509101B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201380040049.3
申请日：2013-07-26
CPC classification number: H04N7/188 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/8026 , G03B2217/005 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4604 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , H04N5/217 , H04N5/232 , H04N2101/00
Abstract: 三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在判断为是夜间的情况下，在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在第二边缘抽出区域中抽出到的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值。
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公开(公告)号：CN104685866A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201380040061.4
申请日：2013-07-26
CPC classification number: G06T7/0008 , G06K9/00201 , G06K9/00771 , G06K9/00805 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T17/00 , G06T2200/04 , G06T2207/10004 , G06T2207/10152 , G06T2207/20224 , G06T2207/30232 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261 , H04N7/183
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。
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公开(公告)号：CN104412573B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201380035355.8
申请日：2013-07-03
CPC classification number: B60S1/0848 , B05B12/08 , B60R1/00 , B60S1/0844 , B60S1/56 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/2252
Abstract: 本发明的车载装置向清洗控制部输出控制信号，该清洗控制部控制除去附着在车载用照相机的摄影镜头上的附着物的多个方法的附着物除去部，该车载装置具备：附着物检测部，其在输入的车速是预先确定的车速以上时，从车载用照相机输出的摄影图像中检测附着在摄影镜头上的附着物；选择部，其从多个方法的附着物除去部中选择第一方法的附着物除去部；除去判定部，其使用摄影图像，判定通过由选择部选择出的第一方法的附着物除去部的除去动作是否从摄影镜头除去了附着物，选择部在由除去判定部判定为没有从摄影镜头除去附着物时，根据使用第一方法的附着物除去部进行的除去动作的次数，选择与第一方法的附着物除去部不同的第二方法的附着物除去部。
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