公开(公告)号：CN118608802A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410956189.5

申请日：2024-07-17

Applicant: 无锡学院

Inventor： 张丽娟 ,  杨笑康 ,  李东明 ,  张丽辉 ,  李超然 ,  徐焕宇 ,  李富

IPC: G06V10/46 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0895 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明属于点云检测技术领域，具体涉及一种基于超类的点云关键点检测方法及其检测系统。步骤1：生成超类别点云的特征；步骤2：构建孪生网络模型，对其中的点云关键点检测采用MHSCPD算法；步骤3：对步骤2构建的孪生网络模型进行训练，实现点云关键点检测；所述步骤2具体为，在特征空间中利用MHSC的超类别的多头分类机制根据现有的点云在特征空间中的分布情况，自适应的选择虚拟超类锚点进行聚类，根据同类之间的私有特征调整同类特征差异较大的样本之间的距离。本发明可以大幅提升点云关键点检测方法的精度，同时具有更优秀的鲁棒性。