公开(公告)号：CN117067208B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202311165961.3

申请日：2023-09-08

Applicant: 无锡学院

Inventor： 陈宵燕 ,  孙沂琳 ,  赵一 ,  孙浩 ,  梁腾龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性手抓取力的控制方法及控制系统，属于机械手的技术领域；本发明中的柔性手面对指定任务实施物体抓取控制时，利用视觉传感器采集信息及基于深度卷积神经网络架构的智能检测方法获得所需的柔性手掌的定位信息、轮廓信息和物体分类，然后根据柔性传感器获得手指状态和电机编码器反馈信息，基于最小抓取力前瞻预测的自适应控制方法来调节柔性手驱动气压数值达到期望目标所需的抓取力，为实现薄皮果类的柔顺抓取提供一种新的方法。本发明提供一种柔性手抓取力的控制方法及控制系统，解决了现有技术中的柔性手的抓取力控制方法存在的精确力位控制系统过于复杂、抓取力前瞻预测与实时反馈机制缺乏等问题。

公开(公告)号：CN117067208A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311165961.3

申请日：2023-09-08

Applicant: 无锡学院

Inventor： 陈宵燕 ,  孙沂琳 ,  赵一 ,  孙浩 ,  梁腾龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性手抓取力的控制方法及控制系统，属于机械手的技术领域；本发明中的柔性手面对指定任务实施物体抓取控制时，利用视觉传感器采集信息及基于深度卷积神经网络架构的智能检测方法获得所需的柔性手掌的定位信息、轮廓信息和物体分类，然后根据柔性传感器获得手指状态和电机编码器反馈信息，基于最小抓取力前瞻预测的自适应控制方法来调节柔性手驱动气压数值达到期望目标所需的抓取力，为实现薄皮果类的柔顺抓取提供一种新的方法。本发明提供一种柔性手抓取力的控制方法及控制系统，解决了现有技术中的柔性手的抓取力控制方法存在的精确力位控制系统过于复杂、抓取力前瞻预测与实时反馈机制缺乏等问题。