公开(公告)号：CN221578057U

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202322211051.6

申请日：2023-08-16

Applicant: 无锡学院

Inventor： 孙跃 ,  代雪松 ,  殷齐浩 ,  王斐康 ,  唐志新 ,  唐晓兰 ,  李苗 ,  刘星月

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34 ,  A61N5/10

Abstract: 本实用新型提供一种视觉引导下的前列腺粒子植入机器人，包括机械臂、末端执行器和定位部，末端执行器水平设置；所述机械臂包括主动关节、从动关节和末端执行器水平保持部；主动关节的底部转动安装在所述定位部上，所述末端执行器水平保持部包括三角形连杆、上水平连杆和下水平连杆；三角形连杆的一角与主动关节和从动关节共轴转动连接。本实用新型提供的视觉引导下的前列腺粒子植入机器人，利用了平行四边形特性固定末端执行器为水平姿态，通过电机驱动，对穿刺内外针采用齿轮齿条啮合的方式逐步进退针，实现全过程的自主可控，并且可使用超声测距等传感器模块辅助刺穿，提高精准度，从而减少手术时长，提高手术的成功率。