公开(公告)号：CN111141273A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911310476.4

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 ,  北京大学深圳研究生院

Inventor： 冼承钧 ,  徐铭鸿 ,  时广轶 ,  王春波 ,  吴志刚 ,  徐开明 ,  金玉丰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了基于多传感器融合的组合导航方法及系统，该方法包括：在GPS信号有效时，获取初始GPS导航信息；获取里程计的数据，并根据里程计的数据判断载体是否为静止状态；若载体为运动状态，则判断GPS信号是否有效；若GPS信号有效，使用GPS导航信息修正惯性测量元件误差并输出导航结果；若GPS信号失效，使用里程计的数据修正惯性测量元件误差并输出导航结果。本发明提供的基于多传感器融合的组合导航方法及系统，在GPS失效时，使用里程计进行补偿以抑制误差发散，从而提供准确的位置和方位信息，符合自动驾驶车辆的导航需求，在GPS失效时，保持稳定可靠的导航，提高导航精度和抗干扰能力，提高导航系统的应用范围。