公开(公告)号：CN110954102A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911309264.4

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司

Inventor： 柯谚泽 ,  吴志刚 ,  时广轶 ,  王春波

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/04

Abstract: 本申请提供一种提供用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统的方法，包括以下步骤：构建三轴加速度计、三轴陀螺仪以及三轴磁力计构成的导航系统；采集加速度计、陀螺仪以及磁力计输出的数据，透过加速度计解算姿态，通过磁力计解算航向；解算速度并对速度量进行误差补偿；解算位置并对位置进行误差补偿；利用扩展卡尔曼滤波对以上信息进行处理后输出最终的位置信息。由此，利用本申请的技术方案能够准确反映移动机器人姿态和位置信息。

公开(公告)号：CN110954102B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN201911309264.4

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司

Inventor： 柯谚泽 ,  时广轶 ,  王春波

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/04

Abstract: 本申请提供一种提供用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统的方法，包括以下步骤：构建三轴加速度计、三轴陀螺仪以及三轴磁力计构成的导航系统；采集加速度计、陀螺仪以及磁力计输出的数据，透过加速度计解算姿态，通过磁力计解算航向；解算速度并对速度量进行误差补偿；解算位置并对位置进行误差补偿；利用扩展卡尔曼滤波对以上信息进行处理后输出最终的位置信息。由此，利用本申请的技术方案能够准确反映移动机器人姿态和位置信息。