公开(公告)号：CN112947309A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110105871.X

申请日：2021-01-26

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  岳晶 ,  褚尧 ,  陈巍 ,  吴龙

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本发明提供了一种基于等残高端面的机器人打磨路径规划方法及设备，包括：根据打磨盘半径和相邻两行打磨路径之间的行距构建残留高度，获取待加工区域的包围盒；以包围盒的初始打磨路径为基准进行离散，得到初始打磨路径的初始插补点坐标；根据初始插补点坐标，得到与初始打磨路径相邻的所有打磨路径上的插补点坐标，以包围盒作为边界，将边界外的插补点剔除，得到最终插补点集合，并对最终插补点集合中每相邻两插补点的步长进行修正，得到修正后插补点集合；获取修正后插补点集合中每个插补点的法向量，根据打磨头轴线在YZ平面上的投影线扫过的面积，对每个插补点的法向量进行优化，得到每个插补点位姿信息。本发明可以提升工件表面打磨质量。

公开(公告)号：CN112947309B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110105871.X

申请日：2021-01-26

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  岳晶 ,  褚尧 ,  陈巍 ,  吴龙

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本发明提供了一种基于等残高端面的机器人打磨路径规划方法及设备，包括：根据打磨盘半径和相邻两行打磨路径之间的行距构建残留高度，获取待加工区域的包围盒；以包围盒的初始打磨路径为基准进行离散，得到初始打磨路径的初始插补点坐标；根据初始插补点坐标，得到与初始打磨路径相邻的所有打磨路径上的插补点坐标，以包围盒作为边界，将边界外的插补点剔除，得到最终插补点集合，并对最终插补点集合中每相邻两插补点的步长进行修正，得到修正后插补点集合；获取修正后插补点集合中每个插补点的法向量，根据打磨头轴线在YZ平面上的投影线扫过的面积，对每个插补点的法向量进行优化，得到每个插补点位姿信息。本发明可以提升工件表面打磨质量。