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公开(公告)号：CN111504183B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010321452.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种线激光三维测量传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过线激光三维测量传感器扫描标准平面的不同位置获取三维点云数据，拟合直线方程计算直线的方向向量，构造平面约束下的优化问题来解算线激光三维测量传感器与机器人的相对位置关系。标定操作简单，精度高，从而实现线激光三维测量传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN111504183A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010321452.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种线激光三维测量传感器与机器人相对位置的标定方法，该方法通过线激光三维测量传感器扫描标准平面的不同位置获取三维点云数据，拟合直线方程计算直线的方向向量，构造平面约束下的优化问题来解算线激光三维测量传感器与机器人的相对位置关系。标定操作简单，精度高，从而实现线激光三维测量传感器的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN111409075A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010321442.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种简单方便的机器人手眼标定系统，适用于工业机器人，包括：三维扫描设备、标准件、探针、机器人示教器、测量处理器；机器人示教器用于工业机器人的控制；所述探针一端连接在工业机器人的机械臂末端，另一端的针尖为自由端；所述三维扫描设备连接测量处理器，三维扫描设备用于扫描标准件获得相应的三维点云数据；测量处理器与机器人示教器能够通信；所述标准件设置在探针能够触及以及三维扫描设备能够扫描到的位置；所述标准件至少具有一个顶点和从该顶点延伸出的两条垂直的棱，用以建立标准件在机器人基座标系下的工件坐标系。本发明还提出了一种简单方便的机器人手眼标定方法。本发明操作简单，精度较高。
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公开(公告)号：CN212146434U
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202020620931.2
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种简单方便的机器人手眼标定系统，适用于工业机器人，包括：三维扫描设备、标准件、探针、机器人示教器、测量处理器；机器人示教器用于工业机器人的控制；所述探针一端连接在工业机器人的机械臂末端，另一端的针尖为自由端；所述三维扫描设备连接测量处理器，三维扫描设备用于扫描标准件获得相应的三维点云数据；测量处理器与机器人示教器能够通信；所述标准件设置在探针能够触及以及三维扫描设备能够扫描到的位置；所述标准件至少具有一个顶点和从该顶点延伸出的两条垂直的棱，用以建立标准件在机器人基座标系下的工件坐标系。本实用新型还提出了一种简单方便的机器人手眼标定方法。本实用新型操作简单，精度较高。
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