公开(公告)号：CN119380316A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411407114.8

申请日：2024-10-10

Applicant: 新疆维吾尔自治区计量测试研究院 ,  新疆大学

Inventor： 冯雪峰 ,  杜宗栋 ,  贾振红 ,  李峰 ,  鲜青龙

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8的轻量级无人机视觉避障方法及装置，方法包括：将改进后的YOLOv8n网络结构用于障碍物检测；将检测到的障碍物信息和原始深度信息进行融合，基于障碍物属性的自适应距离检测对原始深度信息进行处理得到无人机与障碍物的距离；根据障碍物与无人机的相对位置关系、以及不包含障碍物的可安全飞行区域设计无人机视觉避障算法，获取可安全飞行区域；输出下一步避障指令，障碍物信息，标准检测框、障碍物种类、置信度以及无人机与障碍物的距离值以及最大无障碍物区域。装置包括：处理器和存储器。本发明克服了单目相机深度估计误差大及RGB‑D相机成本高的问题，采用双目相机进行检测和获取深度信息；本发明兼顾不规则障碍物和小目标检测性能。